基于STM32的简易RTOS分析-任务切换过程分析

在这篇文章中分析一下不同优先级的任务是如何在PendSV中断中进行切换的，为后续写一个简易的切换程序做铺垫。目前互联网上学习资料最多的两种RTOS是FreeRTOS和Ucos,他们二者的任务切换程序不同之处主要有两点，第一点为如何启动第一个任务，FreeRTOS时通过软件触发SVC中断进而来启动第一个任务，Ucos则是对进程堆栈指针（PSP)与0做比较来确认是否为系统在启动第一个任务。第二点为是否手动为MSP（主堆栈指针）进行初始化。在这里以Ucos为例来分析一下任务的切换过程。

一、任务切换的源代码

Ucos的内核中任务切换函数放在了os_cpu_a.s这个汇编文件中，源代码如下。在 ARM 编程领域中，凡是打断程序顺序执行的事件，都被称为异常(exception)，下文中不对中断和异常进行区分，都可以理解为中断。

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;                                          PUBLIC FUNCTIONS
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    IMPORT  OSRunning                                   ; 外部声明的变量，IMPORT类似c语言的extern
    IMPORT  OSPrioCur
    IMPORT  OSPrioHighRdy
    IMPORT  OSTCBCurPtr
    IMPORT  OSTCBHighRdyPtr
    IMPORT  OSIntExit
    IMPORT  OSTaskSwHook
    IMPORT  OS_CPU_ExceptStkBase


    EXPORT  OSStartHighRdy                              ; 使用EXPORT定义的标号可以被其他文件中的代码访问。
    EXPORT  OS_CPU_PendSVHandler
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;                                               EQUATES
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;定义中断相关的常量
NVIC_INT_CTRL   EQU     0xE000ED04                      ; 中断控制及状态寄存器ICSR
NVIC_SYSPRI14   EQU     0xE000ED22                      ; System priority register (priority 14).
NVIC_PENDSV_PRI EQU           0xFF                      ; PendSV priority value (lowest).
NVIC_PENDSVSET  EQU     0x10000000                      ; Value to trigger PendSV exception.

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;                                     CODE GENERATION DIRECTIVES
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    PRESERVE8                                            ; 当前文件保持堆栈八字节对齐
    THUMB                                                ; 兼容Thumb指令

    AREA CODE, CODE, READONLY                            ; 定义代码段，只读属性

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;                                         启动多任务运行START MULTITASKING
;                                      void OSStartHighRdy(void)
;
; Note(s) : 1) 这个函数通过触发一个PendSV中断(也就是引起一个上下文切换)来启动第一个任务
;           2) OSStartHighRdy() MUST:
;              a) 将PendSV的中断优先级设置为最低
;              b) 将PSP(进程堆栈指针)设置为0，来识别这是第一次运行任务切换
;              c) 将MSP(主堆栈指针)初始化为指针OS_CPU_ExceptStkBase的值
;              d) 触发PendSV中断
;              e) Enable interrupts (tasks will run with interrupts enabled).(开中断)
;********************************************************************************************************
OSStartHighRdy
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                          ; Set the PendSV exception priority
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]                                    ;*(0xE000ED22) = 0x000000FF

    MOVS    R0, #0                                      ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
    MSR     PS