uCOS-II在Cortext-M3(STM32)上的任务切换示意

根据STM32F103上uCOS-II代码中OS_CPU_PendSVHandler的函数代码整理。

uCOS-II是非剥夺式的操作系统，任务切换只发生在以下几种情况：

1> 外部中断引起变化，导致高优先级任务就绪。

    例如串口中断收到数据，在中断例程中接收数据后调用OSSemPost()，互斥量的Post使uCOS-II知道相应的串口接收任务转变到就绪状态。

2> SysTick的定时中断，导致之前处于OSTimeDly挂起的高优先级任务就绪。

3> 当前任务执行如OSSemPend、OSTimeDly等操作导致当前任务挂起，需要切换到其他次优先级的任务。

前两种都是在中断退出后引起任务切换。

外部中断退出时调用OSIntExit函数激活PendSV中断，真正的task切换在PendSV中断例程中实现。

SysTick中断优先级较高，也不直接做任务切换，其同样在中断退出时调用OSIntExit函数激活PendSV中断，真正的task切换在PendSV中断例程中实现。

第3种是在需要任务切换时调用OS_Sched，后者会调用OSCtxSw，而OSCtxSw也是激活PendSV中断，再由PendSV中断例程完成真正的任务切换。

所以所有的任务切换最终都是由PendSV中断例程完成的。

PendSV的中断优先级必须是系统所有中断中最低的。

PendSV中断由OS_CPU_PendSVHandler函数处理。

OS_CPU_PendSVHandler函数的代码：

OS_CPU_PendSVHandler
    CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
    MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time

    SUBS    R0, R0, #0x20                                       ; Save remaining regs r4