【IAP】STM32和GD32的IAP原理分析、教程、资料整理

feizhi233

已于 2022-08-25 12:22:25 修改

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文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-08-25 12:20:59 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/baidu_41781590/article/details/126486980

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前言

这是我使用CSDN四年以来的第一篇贴子，也是第一次将自己所学的的内容整理发帖。此贴只写了我的个人见解，算是抛砖引玉，如果这篇帖子有谬误和讲解不清楚之处，请各位大神多多赐教，那么闲话少说，下面开始正文内容。

如果想弄明白IAP原理的请从第一章开始，如果只想知道ST官方例程如何使用的请从第三章直接开始。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、什么是IAP？

IAP即为in-application programming，应用程序内编程。对于大多数基于闪存的系统，一个重要的要求是能够在最终产品中安装固件时进行更新。STM32微控制器可以运行用户特定的固件来对微控制器中嵌入的闪存执行IAP。
由于不限制通信接口协议等，只要能通过任意通信接口拿到新版固件包数据（bin文件），就能自己升级固件。
问题：个人感觉IAP的贴子略少，是因为在IOT工程中更常用OTA升级吗？但是对于没有联网的产品怎么办？

二、IAP执行原理（以STM32F10X为例）

2.1 STM32F10X的储存器映像

在了解IAP的真正执行原理之前，我们可以来看看STM32F10X的储存器映像，这更有利于我们了解单片机的内部，尤其是flash。
请添加图片描述

上图的最左侧就是STM32的整个储存，这个储存区的大小由STM32F10X系列芯片的内存大小而定，对于用户来说，可以操作的存储区包括Flash、SRAM和操作字。
因此从上图我们可以看出几点：
1.内部Flash是从0x800 0000开始，到0x801 FFFF结束，一共128kB
2.SRAM的开始地址为0x2000 0000（后文会讲为何关注这个）

2.2 正常上电的运行流程

在正常的程序结构下，STM32F10X Flash中存储的内如图：
请添加图片描述

可以看到分成栈顶地址、中断向量表、中断服务函数和主程序四个部分。
栈顶地址占4字节，即从0x0800 0000 到0x0800 0003 其中存储了栈顶地址的值，也就是SRAM的地址。
中断向量表起始字节为0x0800 0004。

正常上电后，若Boot引脚设置为从Flash读取程序，则程序执行顺序如下：
请添加图片描述

①、从Flash相对0地址（即STM32的0x0800 0000）开始执行，存储的是栈顶地址。再偏移4个字节找到中断向量表起始地址，即复位中断向量，存储着复位中断程序入口，跳转到复位中断程序入口执行复位中断服务函数Reset_Handle(void)。
②、复位中断服务函数Reset_Handle(void)执行完会跳转到main函数，main函数循环运行。
③、main函数死循环时，发生中断请求，然后PC指针会跳转到中断向量表的开头，即复位中断向量寻找对应的中断向量。
④、找到对应的中断向量后执行对应的中断服务函数xxx_Handler(void).
⑤、执行中断服务函数完成后，返回main函数循环运行。

我们可以在startup.s中找到使用汇编语言编写的相应中断向量表

从第61行开始，第一个是__initial_sp，初始化了栈堆；第二个就是Reset_Handler，执行了复位句柄。

复位句柄同样在startup.s中，Reset_Handler首先把systeminit函数放入R0中，随后执行Systeminit，初始化后就跳转main函数，开始执行主函数。：

Systeminit主要就是初始化各种时钟，包括内置RC外置晶振主PLL外设时钟等等杂七杂八的一些，比较重要的是最后几行：

第235行代码直接将中断向量表基址定位在了FLASH中（也就是之前我们提到的0x0800 0000，这里可以goto看看，在STM32F10X.h中给了宏定义），同时设置了中断向量表的偏移量。

2.3 加入IAP后的Bootloader运行流程

加入IAP后，Flash内部的分配情况如下：
在这里插入图片描述
可以看到，flash中存储了两块程序，同时存在了两个中断向量表。

上电后，程序执行顺序如下：

①、和无IAP一样，从Flash相对0地址即STM32的0x0800 0000地址开始执行，跳转到复位中断程序入口执行复位中断服务函数Reset_Handle(void)，执行完毕后执行IAP的主程序。
②、执行完IAP主程序后，一般flash中会被写入新的APP程序，地址为0x0800 00004+N+M，然后IAP程序进行跳转（有要点），跳转至APP的中断向量表起始地址。
③、APP的中断向量表程序执行，跳转至新的main函数循环执行。
思、当main函数执行过程中发生中断请求时，PC指针仍然会返回最初始的中断向量表0x800 0004处。
⑤、由于中断向量表地址强制偏移，PC指针跳转至新中断向量表的中断程序入口。
⑥、中断服务执行完毕后，返回main函数。

注：3、4、5其实不完全正确，在APP的Reset_Handle中（system_stm32f10x.c 235行）使用VECT_TAB_OFFSET重设了中断向量表的地址，也可以使用NVIC_SetVectorTable重设中断向量表地址，所以在APP的main函数中发生的中断其实并没有返回起始地址，而是返回了最新的中断向量表地址。

2.4 IAP过程的跳转（有要点）

通过上图的相关分析，我们就能够知道，IAP的跳转过程无非是将PC指针跳转至用户APP中断向量表的开头，但在这个过程中，必须要关闭所有中断，否则会让程序直接跑飞。

具体代码如下（示例）：

    /* 检测用户代码是否已从"ApplicationAddress"写入 */
    if (((*(__IO uint32_t*)ApplicationAddress) & 0x2FFE0000 ) == 0x20000000)
    { 
      	__set_PRIMASK(1);											//屏蔽所有中断
			
		JumpAddress = *(__IO uint32_t*) (ApplicationAddress + 4);	//设置跳转指针
			
		__disable_irq(); 											//关闭中断(空函数，自己写)
     
      	Jump_To_Application = (pFunction) JumpAddress; 				//设置跳转函数
      
      	__set_MSP(*(__IO uint32_t*) ApplicationAddress);			//初始化用户程序系统栈堆
      	
		NVIC_ClearPendingIRQ(USART2_IRQn)							//清除所有挂起中断(自己写)
			
		__set_PRIMASK(0);											//取消中断屏蔽
			
		Jump_To_Application();										//跳转至APP
    }

第一句：
我们判断中断向量表的首字节，也就是系统栈堆顶部的值是否在0x20000000-0x20002000之间。因为APP的启动文件最开始就是初始化栈堆空间，如果这个里的栈顶值正确，那么就说明应用程序已经下载，并且已经初始化完成了。

第二句：
由于在整个跳转过程中不允许中断发送，因此这里先屏蔽所有中断。

第三句：
在common.c文件的第34行定义了pFunction Jump_To_Application;
(ApplicationAddress + 4)即为0x0800 3004也就是中断向量表中的复位句柄。

第四句：
__disable_irq()在官方文件中是一个空函数，作用是关闭用到的中断，需要用户自己编写函数，用到什么中断就关闭什么。

第五句：
查看pFunction的定义，我们可以在common.h文件中找到
typedef void (pFunction)(void);
该函数声明了一个函数指针，加上typedef之后，pFunciton也只是类型void ()(void)的一个别名。
所以Jump_To_Application = (pFunction) JumpAddress；此时Jump_To_Application指向了复位函数所在的地址；

第六句：
设置了主函数的栈指针

第七、八句：
清除所有挂起的中断，同时取消屏蔽总中断

第九句：
跳转至用户程序，也就是将PC指针跳转至了APP中断向量表中的复位句柄处。

2.5 IAP过程的总结

根据上文的相关分析，其实IAP过程很简单。
对于我们编写IAP程序，或者说Bootloader来说，除了将APP下载入Flash中，最重要的就是关闭所有中断，通过函数指针的形式将PC指针跳转至APP的复位句柄处，那么就能够执行我们的APP程序。
对于APP程序来说，一方面其存储地址必须在IAP程序后，另一方面在程序开始时必须重定位中断向量表位置，不然进入任何中断都会使程序跑飞（亲测）。

三、YModem协议

3.1 介绍

YModem协议是由XModem协议演变而来的，每包数据可以达到1024字节，支持128字节传输、1024字节传输和128、1024混合字节传输模式，是一个非常高效的文件传输协议。

3.2 握手过程

ST官方IAP例程中ymodem.h中的宏的定义如下：
在这里插入图片描述

根据YModem官方说明文档，其128字节数据传输模式传输1个文件的的完整握手过程如下：

在这里插入图片描述

（1）起始帧格式:

先由接收方发送一个字符‘C’
发送方接收到‘C’后，发送第一帧的数据包，内容为：

SOH 00 FF foo.c 3232 NULL[118] CRCH CRCL

	第一字节SOH：表示本数据包大小为128字节，如果为STX表示为1024字节
	第二字节00：数据包编号，第一包为00，第二包为01，依次累加，到FF后继续从00循环递增
	第三字节FF：编号的反码，编号00对应FF，01对应FE
	第四字节到最后两字节：若第1字节为SOH时有128字节，为STX时有1024字节，这部分为数据区。“foo.c”文件名，超级终端下，在文件名后
还有文件大小。官方dome也是因为使用了这个文件大小进行比对。在文件名和文件大小之后，如果不满128字节，以0补满，如图中NULL[118]。
	最后两字节：这里需要注意，只有数据部分参与了效CRC验,不包括头和编码部分。16位CRC效验，高字节在前，低字节在后。
	接收方收到第一帧数据包后，发送ACK正确应答。

（2）数据帧格式：

先由接收方发送一个字符‘C’
发送方接收到‘C’后，发送第二帧的数据包，内容为第二帧中的数据存放的是第一包文件名下的数据。

SOH 01 FE data[128] CRCH CRCL

如果数据不足128位，则剩余空间全部用0x1A填充

SOH 02 FC data[100] CPMEOF[28] CRCH CRCL

接收方收到数据后，发送一个ACK然后等待下一包数据传送完毕，继续ACK应答。直到所有数据传输完毕。

数据传输完毕后，发送方发EOT，第一次接收方以NAK应答，进行二次确认。
发送方收到NAK后，重发EOT，接收方第二次收到结束符，就以ACK应答。

（3）结束帧格式：

最后接收方再发送一个’C’，发送方在没有第二个文件要传输的情况下，需要发送结束帧：

SOH 3A C5 NUL[128] CRCH CRCL

YModem的结束帧与起始帧的数据格式相同，数据块大小为128字节，但是结束帧的数据块要全用空字符填充。

四、教程（以STM32F10X的官方IAP例程为例）

这里就直接以ST的官方例程为例，至于代码的相关分析请各位读者自己去做，否则只是C+V很难学到东西

4.1 Bootloader的写入

首先前往STM32的官网，下载STM32F10X的官方IAP Bootloader源码：

STM32F10x_AN2557_FW_V3.3.0。

下载后解压，打开：

STM32F10x_AN2557_FW_V3.3.0\Project\IAP\MDK-ARM\IAP

第一步：keil设置MCU内存大小

由于我使用的是STM32F103C8T6，为64K Flash的中内存版本，所以需要修改Flash宏。
点击魔术棒，切换到C/C++选项卡，将Preprocessor Symbols下的Define栏中改成STM32F10X_MD。
在这里插入图片描述
可以看到，在common.h中对不同规格的Flash做了处理。

第二步：限制Bootloader位置、程序的大小

限制Keil在烧写Bootloader时的Flash大小，这里限制为0x2FFF，12kB，所以APP层的代码应该在0x0800 3000的位置。
在这里插入图片描述

如上，我们便完成了对官方Bootloader的设置，在清空MCU以后，就可以正常地将Bootloader烧写入芯片了。

4.2 APP程序的烧写

我们已经把Bootloader烧写入了芯片当中，现在应该将APP烧写入Flash当中，随便选择自己的一个程序或者例程作为APP。

第一步：keil设置APP的烧录位置

设置Keil在烧写APP时的起始位置，一定不能覆盖掉Bootloader程序。故写入位置应该从0x0800 3000开始。
在这里插入图片描述

第二步：APP程序中重设中断向量表地址

重设中断向量表有两种方式。

一种是在APP的Reset_Handle中（system_stm32f10x.c 235行）给VECT_TAB_OFFSET赋值，重设中断向量表的地址
另一种是，在主函数开头使用NVIC_SetVectorTable重设中断向量表地址

在这里插入图片描述
然后就可以生成bin文件，通过ymodem的方式进行烧写。
官方的Bootloader中采用的协议为YModem，仅用于数据传输和校验，如果读者有更好的协议，也可以替换，相关内容下章会讲一点。

4.3 使用Secure CRT查看（YModem协议）

如图，建立好SecureCRT的通道，选择串口，波特率要和Bootloader中设置的一致。
在这里插入图片描述

连接完成后给单片机上电，芯片自动读取Bootloader程序，显示出简单的交互菜单

在这里插入图片描述
对应分别为：烧写程序至单片机flash，从单片机flash中读出程序，执行程序。
按下1，出现如下提示：

然后选择以Ymodem发送文件。
在这里插入图片描述

选择APP编译完成后留下的bin文件，点击ok进行烧录
在这里插入图片描述

显示正在烧录

在这里插入图片描述

烧录完成，按下3，程序开始执行
在这里插入图片描述

问题：不知为何，有时候选择2上传MCU内Flash代码会连接不上单片机，换了新版本的SecureCRT还是没用，使用超级终端能够进入接收，但完成不了，估计是官方例程里YModem发送代码有问题，不过我们暂时只用来更新APP，以后再来解决也没关系。

五、实战（GD32F303CCT6）

基本原理已经搞懂了，那么下面我们来进行实操，我使用了GD32F303CCT6作为主控，这是兆易电子的一款基于Cortex m4的MCU，同样支持IAP功能，但在官方库函数以及单片机底层寄存器设置上与STM32F103稍微有些区别，下文我们将从datasheet开始分析。

根据GD32F303XX_Datasheet，我们可以看到GD32的内存分布
在这里插入图片描述
可以看到，GD32的主Flash地址仍然是从0x0800 0000开始，并且其SRAM也是从0x2000 0000开始，这与stm32一致。
再打开GD32的启动文件startup_gd32f30x_hd.s，可以确认，中断向量表的第二位是复位句柄：

此外，兆易官方实际上提供了IAP的相关跳转程序的说明，这份文档我也一并放在了文件里

在这里插入图片描述

因为flash的地址与STM32相同，并且都是基于ARM内核，CortexM3、M4的底层汇编代码几乎一致，所以我就放心大胆地把STM32的IAP程序移植到GD32上。具体的做法就只是程序的拷贝和修改，和上文第三章提到的基本相同，只不过因为GD32的官方库中函数的命名还有对寄存器的相关设置与STM32有些出入，稍微做了点修改。总而言之，哪里报错哪里改就好了。
我的程序直接移植了STM官方的IAP例程，并且还在其中加入了RS485通信的使能和失能，如果读者只需要进行串口通信，请注意将这部分代码删除或修改。