2021-04-29

类别	条目	坐标系	单位	信息来源	备注
自车状态信息	绝对位置 x	世界坐标系	m	高精地图&&组合惯导	自车状态信息的更新频率最好能够达到100HZ以满足控制周期。 如果更新频率无法达到，就需要根据时间外推自车的状态
	绝对位置 y	～	m
	航向角	～	deg
	纵向加速度	～	m/s	底盘CAN
	横向加速度	～	m/s
	横摆角速度	～	deg/s
参考线	当前车道参考线 （xi,yi）	～	(m,m)	地图引擎	参考线长度： 主车车后50m， 车前150m，以保证车辆前后方的安全规划 在换道规划时，要在目标车道和当前车道同时规划，以满足在没有有效换道轨迹条件下，切换到当前车道的轨迹规划
	目标车道参考线 （xi1,yi1）	～	(m,m)
静态障碍物	静态障碍物的坐标 （ObjXi，ObjYi）	～	(m,m)	雷达&&摄像头	用于基于投影方法的碰撞检测等
	静态障碍物的朝向 （Theta）	～	deg
动态障碍物	动态障碍物的关于时间坐标 （ObjXi，ObjYi）	～	（m,m）	雷达&&摄像头	用于基于投影方法的碰撞检测等 完成跟随或者超车等行为
	动态障碍物的关于时间的速度Vi	～	m/s
	动态障碍物关于时间的朝向 （ObjXi，ObjYi）	～	deg
车道信息	车道宽度	～	m	地图	用于设计多项式轨迹
	左右侧车道线属性	～			判断是否可压线
交通信号	限速牌			摄像头&&地图	限制车速上限
	人行道				减速慢行
时间戳			ms	系统	一般是用来进行位置匹配。每个规划周期都要进行匹配点的选取，一般通过时间戳或者空间距离最小来完成