重规划中：轨迹缝合的逻辑
- 重规划根据跟踪误差来判断怎样进行下一次规划的初始点的选取
- 误差指的是规划的轨迹和汽车实际位置的误差
- 设定一个阈值，判断是否以车辆当前位置（工程中是当前位置向前推演10ms）作为初始点，如果跟踪偏差大过阈值，则要以车辆当前位置（工程中是当前位置向前推演10ms）作为初始点，否则在前一个轨迹上找投影（我个人理解：在前一条规划轨迹上找到距离车辆当前位置最近的点，这样是保持轨迹的连续性，否则会抖动）
2021-05-06
最新推荐文章于 2021-11-09 20:10:55 发布
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