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FreeRTOS 中的 heap 4 内存管理，可以算是 heap 2 的增强版本。
heap2 每次内存分配后都会产生一个内存块，多次分配后，会产生很多内存碎片。

怎么来标记这个块是空闲还是非空闲？
所以就有了 heap 4，它相比 heap 2 来说，提供了相邻空闲的内存块合并的功能，一定程度上减少了内存碎片，使得释放了的内存能够再度合并称为较为大的内存块，以供有大内存块的分配场景使用；

内存管理 heap1

heap1 不提供 Free 内存的接口，也就是说，这套内存管理是只提供的分配，一旦申请成功后，这块内存再也不能被释放；实际上，大多数的嵌入式系统并不需要动态删除任务、信号量、队列等，而是在初始化的时候一次性创建好，便一直使用，永远不用删除。所以这个内存管理策略实现简洁、安全可靠，使用的非常广泛。

内存管理 heap2

heap 1 的内存管理其实只是简单的实现了内存对齐的分配策略，heap 2 的实现策略相比 heap 1 稍微复杂一点，不仅仅是提供了分配内存的接口，同时也提供了释放内存的接口；
heap 2 的内存分配策略中，并没有提供空闲内存的合并策略，对内存碎片没有处理；换句话来说，如果有多次的，大小各异的内存申请和释放的场景下，很可能导致很多内存碎片；
heap 2 可以支持分配和释放，那么管理内存的手段势必比 heap 1 复杂一些，heap 2 对内存进行分块管理，将每块内存通过一个表征该内存块的的数据结构表示，以单向链表串在一起；

内存管理 heap4
所以就有了 heap 4，它相比 heap 2 来说，提供了相邻空闲的内存块合并的功能，一定程度上减少了内存碎片，使得释放了的内存能够再度合并称为较为大的内存块，以供有大内存块的分配场景使用

怎么检测到实际的空间时紧挨着

寄存器组
CM3 处理器拥有 R0~R15 一共 16 个内部寄存器
R0~R12 称之为通用寄存器。
R13 默认情况下被用做堆栈指针；堆栈指针分为 MSP 和 PSP，后面会详细描述；
R14 默认情况作为 LR，也就是链接寄存器，当程序调用其他函数后，此寄存器保存了返回地址，使得子程序执行完毕后，得以返回；
R15 默认作为 PC 指针；

CM3 中，除了上述 16 个寄存器以外，还有几个特殊的寄存器组：
xPSR：状态寄存器；
PRIMASK：  中断屏蔽寄存器；
FAULTMASK：中断屏蔽寄存器；
BASEPRI：中断屏蔽寄存器，按照优先级进行屏蔽；
CONTROL：处理器模式和堆栈选择；

xPSR 是 Program Status Register 程序状态寄存器的意思，前面有个 x 代表他是由 3 个小的寄存器构成：
APSR：应用程序状态寄存器；
IPSR：中断程序状态寄存器；
EPSR：执行程序状态寄存器；

2.2、PRIMASK  中断屏蔽寄存器
这个是只有单一 bit 的寄存器。当它被置位 1 后，就关掉了所有可屏蔽的异常（中断），只剩下 NMI 和 HardFault 可以响应。缺省值是 0，表示没有屏蔽中断；
PRIMASK 只是屏蔽掉中断，而并不是不让中断源产生中断！

2.3、BASEPRI
所有优先级号大于等于该值的中断都被关闭（优先级号越大，优先级越低）；默认值是0，也就是不关闭任何中断；

2.4、FAULTMASK
这也是只有 1 bit 的寄存器，当设置为 1 的时候，只有 NMI 才能够响应，其他所有的异常，甚至是 HardFault 也不响应，默认值是 0，也就是都响应；

2.5、CONTROL
CONTROL[0]  用来指明运行的 CPU 的特权级别；
CONTROL[1] 用来指明使用的堆栈类型；
处理器在特权等级（Privilege ）下，代码可以访问任意的寄存器；
也就是说，特权级和用户级的区别在于，访问 Core 寄存器的限制！

简言之，线程模式就是跑普通代码时候处理器所处的模式，Handler 模式就是异常的时候处理器的模式；

1、MSP：主堆栈指针；
2、PSP：用户堆栈指针；

CONTROL 寄存器么，它是 2 bit 构成，CONTROL[1] 用来决定使用哪个堆栈！
CONTROL[1] = 0 的时候，使用 MSP
CONTROL[1] = 1 的时候，使用 PSP

在简单的应用场景下，如果裸机的情况下，不打算对系统进行任何保护，CM3 上电后默认系统跑在特权的线程模式，默认使用 MSP 作为 SP 堆栈指针（即 CONTROL[1] = 0 ）；中断/异常 Handler 下也使用 MSP 作为 SP 堆栈指针；

当 CONTROL[1] = 1 的时候，线程模式不在使用 MSP，而是使用 PSP（Handler 模式永远使用 MSP）；

那么什么时候使用 PSP 呢？比如你要跑一个 RTOS，多任务，那么每个任务都需要有自己的堆栈，此刻 PSP 就可以用起来了；PSP 将用户堆栈和系统堆栈 MSP 分开，防止用户堆栈破坏系统 OS 堆栈；

PSP将用户堆栈和系统堆栈MSP分开

在这种情况下的 PSP 与 MSP 切换，是硬件自动完成并压栈的，无需软件干预；

CM3 的中断/异常依赖于一个异常向量表，0~15 的编号为系统所用，大于 16 的编号为芯片公司自行定义的中断，最大支持到中断标号 255（一般用不到那么多）；

这里主要分为几类：
1、Reset Handler：复位信号；
2、NMI：不可屏蔽信号，通过接 NMI 引脚；
3、系统各种 fault：包括 HardFault，BusFault，MemManageFault，UsageFault；
4、SVC 系统调用；
5、PendSV：给 OS 调度预留；
6、IRQ #xxx：芯片公司定义；

当系统发生中断/异常的时候，CM3 处理器会：
1、入栈：将 8 个寄存器的值压入栈；
2、取向量：从向量表中获取对应中断的 ISR 入口地址；
3、选择堆栈指针 MSP/PSP，更新到堆栈指针 SP 中，更新链接寄存器 LR，更新 PC；

入栈就是在进入中断/异常服务程序之前的现场保存，硬件自动将 xPSR、PC、LR、R12、R3、R2、R1、R0 压入堆栈：

如果当中断/异常发生时刻，正在使用 PSP，则压入 PSP；否则压入 MSP；
一旦进入 ISR，那就一直使用 MSP；

8.1、SVC

主要的目的是用来呼叫系统调用，进入操作系统内核；

如果用户态的软件要访问硬件，需要通过系统调用（在 Linux 上的 open、write，read，ioclt 这些）进入内核态；那么这个 SVC（SWI）就是呼叫系统调用的方式；

这种方式使得用户代码和具体硬件无关，硬件全部交给 OS；

SVC 只是作为一个封皮，通过系统调用，进入 SVC Handler 特权级的 Handler 模式；

8.2、PendSV

PendSV 可以像普通中断一样被 Pending（往 NVIC 的 PendSV 的 Pend 寄存器写 1），常用的场合是 OS 进行上下文切换；

1、任务 A 呼叫 SVC 请求任务切换；

2、OS 收到请求，准备切换上下文，手动 Pending 一个 PendSV；

3、CPU 退出 SVC 的 ISR 后，发现没有其他 IRQ 请求，便立即进入 PendSV 执行上下文切换；

4、正确的切换到任务 B；

5、此刻发生了一个中断，开始执行此中断的 ISR；

6、ISR 执行一半，SYSTICK 来了，抢占了该 IRQ；

7、OS 执行一些逻辑，并手动 Pending PendSV 准备上下文切换；

8、退出 SYSTICK 的 ISR 后，由于之前的 IRQ 优先级高于 PendSV，所以之前的 ISR 继续执行；

9、ISR 执行完毕退出，此刻没有优先级更高的 IRQ，那么执行 PendSV 进行上下文切换；

10、PendSV 执行完毕，顺利切到任务 A，同时进入线程模式；

    if (xTaskCreate(FactoryTask, FACTORY_TASK_NAME, FACTORY_TASK_STACKSIZE, NULL, FACTORY_TASK_PRI, NULL) == pdPASS)

在调度器初始化的时候，会创建一个 Idle 任务，这样可以确保至少有一个任务在运行；此任务优先级最低，为 0；
空闲任务用来在处理被删除的任务的内存，所有删除任务后，一定要确保空闲任务被运行，这样才能够内存回收；

FreeRTOS 的任务调度基于周期性的 Tick 心跳，调度器从 Ready 状态列表中选择下一个优先级最高的任务投入运行；被阻塞的任务可以通过 event 来临或者阻塞时间到，重新进入 Ready 状态；

注：协作式调度需要任务主动放弃 CPU，下一个才能够被调度；抢占式调度由系统决定调度；

以 Cortex-M3 为例，堆栈是向下生长的 ，所以会走进 portSTACK_GROWTH < 0 的这个分支