nuScenes 3D目标检测数据集解析(完整版附python代码)
最近在用nuScenes3D目标检测数据集,可能由于官方已经提供了解析工具包nuscenes-devkit,绝大多数博客只介绍了如何使用工具包进行数据解析和可视化,对于数据解析的内部逻辑就不是很关注了。本文根据官网说明、论文以及工具包源码整理归纳得到,对其他博客未提及的数据集结构、坐标系转换、传感器同步等问题进行了详细分析。1. 数据集概述1.1 传感器配置nuScenes的数据采集车辆为Renault Zoe迷你电动车,配备6个周视相机,5个毫米波雷达,具备360°的视野感知能力。具体传感器
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2022-02-10 14:15:55 ·
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