Rome was not built in a day.

横向控制 | Stanley算法1. 算法简介2. 源码解析3. 效果演示 参考链接： https://blog.csdn.net/renyushuai900/article/details/98460758 论文链接： http://isl.ecst.csuchico.edu/DOCS/darpa2005/DARPA%202005%20Stanley.pdf Github链接： https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 算法简介 Stanley方法是一种基于横向跟

横向控制 | Pure Persuit（纯跟踪）算法1. 算法简介2. 源码解析3. 效果演示 参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/48117381 Github链接：https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 算法简介 单车模型(Bicycle Model)实际上是对阿克曼转向几何的一个简化，使用单车模型需做如下假设： 不考虑车辆在Z轴方向的运动，只考虑XY水平面的运动； 左右侧车轮转角一致，这样可将左右侧轮胎合并为一个轮胎，以便于

横向控制 | 路径信息及可视化1. 全局路径的读取2. 局部路径和历史路径的更新3. 路径可视化 Github链接：https://github.com/chanchanchan97/ROS 1. 全局路径的读取 waypoint_loader.py文件的功能是读取.csv文件中的路径点信息，并发布消息waypoints和base_path，其中waypoints包含了路径点的位置信息、小车的期望速度和表明小车是前进还是后退的状态位，base_path包含了实现Rviz可视化的路径点坐标。 (1) 主函数