基于arduino的智能小车底层系统开发

Arduino 是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的arduino板）和软件（arduino IDE)。它适用于艺术家、设计师、爱好者和对于“互动”有兴趣的朋友们。

 

特色：

1、开放源代码的电路图设计，程序开发接口免费下载，也可依需求自己修改。

2、使用低价格的微处理控制器(AVR系列控制器)，可以采用USB接口供电，不需外接电源，也可以使用外部9VDC输入。

3、Arduino支持ISP在线烧，可以将新的“bootloader”固件烧入AVR芯片。有了bootloader之后，可以通过串口或者USB to Rs232线更新固件。

4、可依据官方提供的Eagle格式PCB和SCH电路图简化Arduino模组，完成独立运作的微处理控制；可简单地与传感器，各式各样的电子元件连接(例如：红外线,超音波,热敏电阻,光敏电阻,伺服马达,…等)

5、支持多种互动程序，如：Flash、Max/Msp、VVVV、PD、C、Processing等。

6、应用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠标、键盘、CCD等输入的装置的互动内容，可以更简单地达成单人或多人游戏互动。

 

 

 

arduino mega1280单片机的蓝牙与串口通信其实共用同一个接口，读取字符串，

判断响应的命令，执行相应的动作，上下方向脉冲控制在500-1200，防止机械臂

砸坏东西，pwm波控制机械臂运动，周期为20ms

编码如下：

眼睛： 

方向	编码
向上	0001
向左	0010
复位	0011
向右	0100
向下	0101

 

行驶

方向	编码
向前	1001
向左	1010
向右	1100
向后	1101
停止	1111

 

  arduino源代码：

int eyeUpDown    =26;
int eyeLeftRight =27;
int EA=30;
int I1=32;
int I2=31;
int EB=34;
int I3=36;
int I4=35;
int val[4];
int pulseUD=1000;
int pulseLR=1500;
int timeCycle=20000;
int angle=150;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(eyeUpDown,   OUTPUT);
  pinMode(eyeLeftRight, OUTPUT);
  pinMode(EA,OUTPUT);
  pinMode(I1,OUTPUT);
  pinMode(I2,OUTPUT);
  pinMode(EB,OUTPUT);
  pinMode(I3,OUTPUT);
  pinMode(I4,OUTPUT);
}

void loop()
{
  val[0]=Serial.read();
  if(val[0]!=-1)
  {
    val[1]=Serial.read();
    while(val[1]==-1)
    {
      val[1]=Serial.read();
    }
    val[2]=Serial.read();
    while(val[2]==-1)
    {
      val[2]=Serial.read();
    }
    val[3]=Serial.read();
    while(val[3]==-1)
    {
      val[3]=Serial.read();   
    }   
  }
  
  if(val[0]=='0')
  {
    if(val[1]=='0' && val[2]=='0' && val[3]=='1')   //eye up
    {
      pulseUD=pulseUD+angle;  
      if(pulseUD>1200)
      {
        pulseUD=1200;
      }
    }
    if(val[1]=='0' && val[2]=='1' && val[3]=='0')   //eye left
    {
      pulseLR=pulseLR+angle;
    }
    if(val[1]=='0' && val[2]=='1' && val[3]=='1')   //eye reset
    {
      pulseUD=1500;
      pulseLR=1500;
    }
    if(val[1]=='1' && val[2]=='0' && val[3]=='0')   //eye right
    {
      pulseLR=pulseLR-angle;
    }
    if(val[1]=='1' && val[2]=='0' && val[3]=='1')   //eye down
    {
      pulseUD=pulseUD-angle;
    }
  }
  if(val[0]=='1')
  {
    if(val[1]=='0' && val[2]=='0' && val[3]=='1')   //forward
    {
      digitalWrite(I1,LOW);
      digitalWrite(I2,HIGH);
      digitalWrite(I3,LOW);
      digitalWrite(I4,HIGH);

    }
    if(val[1]=='0' && val[2]=='1' && val[3]=='0')   //left
    {
           digitalWrite(I1,HIGH);
      digitalWrite(I2,LOW);
      digitalWrite(I3,LOW);
      digitalWrite(I4,HIGH);
      
    }    
    if(val[1]=='1' && val[2]=='0' && val[3]=='0')   //right
    {
      digitalWrite(I1,LOW);
      digitalWrite(I2,HIGH);
      digitalWrite(I3,HIGH);
      digitalWrite(I4,LOW);
    }
    if(val[1]=='1' && val[2]=='0' && val[3]=='1')   //backward
    {
	  digitalWrite(I1,HIGH);
      digitalWrite(I2,LOW);
      digitalWrite(I3,HIGH);
      digitalWrite(I4,LOW);
    }
    if(val[1]=='1' && val[2]=='1' && val[3]=='1')   //stop
    {
      digitalWrite(I1,HIGH);
      digitalWrite(I2,HIGH);
      digitalWrite(I3,HIGH);
      digitalWrite(I4,HIGH);
    }
  }
  if(pulseUD<pulseLR)
  {
    digitalWrite(eyeUpDown,HIGH);
    digitalWrite(eyeLeftRight,HIGH);
    delayMicroseconds(pulseUD);
    digitalWrite(eyeUpDown,LOW);
    delayMicroseconds(pulseLR-pulseUD);
    digitalWrite(eyeLeftRight,LOW);
    delayMicroseconds(timeCycle-pulseLR);
  }
  else
  {
    digitalWrite(eyeUpDown,HIGH);
    digitalWrite(eyeLeftRight,HIGH);
    delayMicroseconds(pulseLR);
    digitalWrite(eyeLeftRight,LOW);
    delayMicroseconds(pulseUD-pulseLR);
    digitalWrite(eyeUpDown,LOW);
    delayMicroseconds(timeCycle-pulseUD);
  }
   digitalWrite(EA,HIGH);
   digitalWrite(EB,HIGH);
}