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原创把ROS程序作为桌面图标双击启动

把ROS程序写成一个launch文件，例如。

2024-06-08 09:16:49 282

原创使用cv::ximgproc::FastBilateralSolverFilter优化realsense D455的深度图

这里FBS和其他的滤波器的本质区别是，FBS引入了信心图（confidence），这使得其在进行滤波时不会被无效像素所影响，因此我建议，当使用无信心图的滤波器时，尽量使用其他后处理方法填充空洞，减少无效像素；但是经过优化的深度图产生了大量的离群点，这些是FBS“猜”错的点。这个视角下我们看到，FBS确实补全了部分缺失的深度值，但也带来了很大问题，最主要的问题就是这些错误的点。需要注意的是，默认安装的OpenCV中不包含cv::ximgproc，请从源码重修编译。在这里贴上我的测试源码。

2024-03-21 14:47:24 673 1

原创如何使用Nvidia Jetson AGX Orin训练YoloV8

shm-size可以视情况更改。

2024-01-10 21:05:54 968 1

原创代码随想录算法训练营

本题关键在于理解滑动窗口，这个滑动窗口看文字讲解还挺难理解的，建议大家先看视频讲解。Day 02 | 977.有序数组的平方，209.长度最小的子数组，59.螺旋矩阵II。Day 02 | 977.有序数组的平方，209.长度最小的子数组，59.螺旋矩阵II。：本题关键还是在转圈的逻辑，在二分搜索中提到的区间定义，在这里又用上了。：希望大家也做一个自己对数组专题的总结。今日收获，记录一下自己的学习时长。今日学习的文章链接和视频链接。977.有序数组的平方。自己看到题目的第一想法。

2023-12-14 08:48:28 557 1

原创 Nvidia VPI 双目相机生成深度图

使用Nvidia Jetson Orin NX 测试。

2023-11-27 13:26:05 885

原创 camera-caps：Jetson设备上的一种实用的V4L2可视化界面

camera-caps：Jetson设备上的一种实用的V4L2可视化界面。注意：Jetpack5.x需要选择tag 5.x版本。

2023-11-23 21:07:07 664 1

原创鲁班猫4（RK3588S）配置Realsense SDK和Realsense ROS（D435i T265）

如果无法修补内核，或者官方安装过程中的任何步骤.md失败，您应该尝试libuvc-backend版本的 librealsense 此方法未经官方验证，但可以在更广泛的平台上运行，包括较旧/较新的内核版本。Realsense SDK 的Linux内核支持是跳跃的，Ubuntu 20 和 Ubuntu 22通常使用的 5.10内核无法通过官方给定的apt或源码编译方法安装。使用源码编译安装，注意Realsense ROS与Realsense SDK版本要对应。确保没有连接 RealSense 设备。

2023-11-02 14:55:39 1856

原创使用apriltag_ros检测相机姿态

注释掉 continuous_detector.cpp 中的以下行可以缓解此问题，但不会发布 /tag_detections_image 主题。在Rviz中有概率无法使用TF或image观察结果，一般表现为画面中出现tag时会卡死，这一问题目前无法解决，但可以进行缓解。打开标定界面后，请在视野中移动、倾斜标定板，直至左上角四个进度条都是绿色，此时CALIBRATE亮起，点击开始计算。使用RVIZ查看，需要视野内有tag，而且将坐标系选为相机。在保存路径中提取ost.yaml，放置在。配置launch文件。

2023-09-22 21:10:23 797

原创使用DiskGenius备份Nvidia Jetson Orin NX的硬盘系统

给 jetson 刷写系统和配置代码很麻烦而且很慢，我有6台Orin NX，一个个配置环境太慢了，因此使用硬盘备份的办法进行部署。

2023-07-20 19:23:09 721 9

原创【支线】输电杆塔识别-YOLO v5在Aidlux的部署

项目是之前做的，使用Windows训练，并使用Deep stream部署在Nvidia Jetson Xavier NX上，最近接触Aidlux，将这个项目移植过来。任务是估算一个输电杆塔的旋转角度，我这里把不同角度的输电杆塔作为不同的标签，转化为图像识别问题。采集数据集用的是一个输电杆塔的塑料模型，这种模型网上很多，一般是铁路沙盘会用到。我没买电动的旋转台，就自己打印了一张纸，划分了一下刻度，然后旋转纸采集数据。为了保证数据多样性，采集的时候后面放了个显示器放电视剧，更换背景。我大概采集了12个标签一

2022-12-07 22:04:59 748 1

原创【支线】基于Aidlux的Arduino小车

基于Aidlux的手势识别追踪小车

2022-11-14 20:36:03 716

原创通过思翼SIYI MK15E回传Realsense D435i 的 RGB图像

使用思翼SIYI MK15E经过电脑的ROS传输Realsense D435i的RGB相机

2022-10-12 16:22:58 1450

原创 Ubuntu 16 AX201网卡安装后无法使用WIFI解决办法

Ubuntu 16 AX201网卡解决无法使用WIFI

2022-09-01 17:52:43 5573 9

原创【软路由】Gl-iNet SFT1200 原版OpenWrt固件编译并添加插件

最近购买了Gl-iNet SFT1200，这个路由器有点意思，自带定制版 OpenWrt 系统。官方的系统还是受到了一些限制，所幸Gl-iNet提供了固件源码，那么我们自己编译官方固件，并添加某S开头的插件。本文主要参考https://www.right.com.cn/forum/thread-7473327-1-1.html目录1.编译原版固件2.添加插件3.重新生成固件4.救砖方法1.编译原版固件从Gl-iNet的官方GitHub拉取源码git clone https://github..

2022-01-24 12:48:27 17603 11

原创 2021电赛F题送药小车视觉部分的一种思路（双OpenMV法）

使用两块OpenMV解答送药小车视觉部分前言：最近参加了2021年电赛的F题，因为诸多原因未能完赛，现将图像识别部分的记录一下，交流学习。目录使用两块OpenMV解答送药小车视觉部分一、2021电赛F题题目回顾与分析1.题目介绍2.图像部分分析2.1识别道路2.2识别数字二、识别道路部分1.巡线-红色实线2.终点线-黑色虚线3.代码实现一、2021电赛F题题目回顾与分析1.题目介绍因为只介绍视觉部分，我们就节选相关的部分吧。设计并制作智能送药小车，模拟完成在医院药房与病房间药品的送取作业。院

2021-11-10 16:27:53 22197 21

转载【ROS】ROS入门笔记-Turtlebot(Kuboki)+激光雷达(Rplidar)gmapping构建地图

一、环境准备1.软硬件情况本次使用的硬件为Kuboki小车底盘（Turtlebot 2套件的底盘）Xbox Kinect 2SLAMTEC（思岚）A2M8激光雷达WiFi环境车上工控机：类NUC迷你主机Ubuntu 18 64位ROS Melodic远程主机：笔记本电脑Ubuntu 18 64位ROS Melodic2.小车驱动配置小车驱动部分参考了以下教程https://www.ncnynl.com/archives/201903/2884.html2.1

2021-08-12 18:35:25 2147 1

原创【ROS】ROS入门笔记-Gazebo仿真与实物测试篇

Gazebo仿真前面我们学习了ROS的一些基础知识，现在我们来学习ROS环境下的Gazebo仿真。文章目录Gazebo仿真一、优化物理仿真模型1.使用xacro文件优化URDF模型2.完善机器人模型的物理仿真属性3.在机器人模型中添加控制器插件二、创建物理仿真环境三、传感器仿真及应用一、优化物理仿真模型1.使用xacro文件优化URDF模型2.完善机器人模型的物理仿真属性3.在机器人模型中添加控制器插件二、创建物理仿真环境三、传感器仿真及应用...

2021-08-03 08:57:48 1737

原创【ROS】ROS入门笔记-基础知识篇

ROS入门笔记前言:大三夏季小学期，自学一下ROS，参考资料为古月居的“ROS入门21讲”、哈工大李湛老师的“机器人操作系统创新实践训练营”和ROS Wiki。目录ROS入门笔记一、ROS的安装与环境配置1.在VM虚拟机中安装Ubuntu 202.构建与ros服务器的直通方式3.安装ROS3.1 配置Ubuntu软件仓库3.2 设置sources.list3.3 设置密钥3.4 开始安装3.5 设置环境4.测试ROS是否安装成功5.其他可能需要安装的东西二、ROS的核心概念三、ROS命令行工具的使用四

2021-07-20 21:00:46 816

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