PID记录

总示：

 *比例控制能迅速反映误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误

  差，KP的加大会引起系统的不稳定；

*积分控制的作用是，只要系统存在误差，积分控制作用就不断地积累，

  输出控制量以消除误差。因此只要有足够的时间，积分控制将能完全消

  除误差，但是积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡；

*微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快

  系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。