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2、如果我有一段代码，不想被其他任务打断，但是有调用的有freertos api的函数怎么办，比如队列操作啥的，这时候咋办呢？1、大家都知道，freertos提供了几种保护机制，保护代码不被打断，但是各自都有自己的限制。关闭中断，此时不会被其他任务打断了，但是不能调用freertos的api函数。保护的是共享资源只能被我访问，但是还是可以被其他任务打断。同2，不过这里是不关闭中断，中断函数还继续运行。2》执行此代码是，将此时任务的优先级提高到最高。3》执行完后，再恢复原来定义优先级。

原来这个切换会在中断退出时直接切换到执行紧急的任务，所以以前设为NULL时，处理数据包只能处理5000包，加上 砖桥月饼 xHigherPriorityTaskWoken 后，可以到10000包，可见作用这么明显，以前真没体会到。2、以前不知道这个portYIELD_FROM_ISR是干啥的，只是知道他可以在退出中断时可以进行上下文切换，具体的有多大用不清楚。1、大家都知道，在中断里，freertos经常有下面的写法，会调用portYIELD_FROM_ISR。

portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS（）宏只在vTaskStartScheduler启动任务调度时初始化运行一次，不用管他；3、FreeRTOS本身不是有用一个定时器去切换任务吗，如果要求精度不高，可不可以用系统节拍去粗略估算FreeRTOS的CPU使用率呢？主要是要提供计数值portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()的定义，所以按照上面定义。也符合结果，lwip_init任务有个while（1）死循环，所以一直占用cpu。

而若在该头文件中添加其他头文件，就会被汇编编译器一块识别了；但是汇编编译器识别不了C源码，所以报错！所以FreeRTOSConfig.h中也标注了这个地方，头文件应该都放在这个宏定义里！IAR的Freertos中需加上一个portasm.s的驱动文件，而该文件需要调用。2、百度了半天也没有找到问题。放到这里后，就不报错了~

5、所以配置最大优先级的时候，可以用宏configTIMER_TASK_PRIORITY来配置，如下图这样子，免得出错。4、后面才发现原来FreeRTOS的默认最大优先级号配置的是8，给他改成32就可以正常运行了，这里改为了31。1、Tmr Svc是个FreeRTOS的软件定时器任务，他可以收集各任务的状态。3、修改为31后，程序总是启动不了，2、他的优先级可以通过宏。

2、子优先级：也是从优先级或者副优先级，在抢占优先级相同的情况下不能发生中断嵌套，高级的子优先级先执行。如果低级的子优先级在执行，需要等待完成才能执行高级的子优先级，即不发生抢断。1、抢占优先级：顾名思义能够抢先执行任务，即打断当前的主程序或者中断程序的运行，前去完成抢断中断。1>中断优先级2~15的优先级，可以调用FreeRTOS的ISR后缀API。2>中断优先级小于2的优先级，不可以调用FreeRTOS的ISR后缀API。主优先级3，在2~15内，可以调用isr的API了。测试成功，串口不死机了！

可以通过宏 tskKERNEL_VERSION_NUMBER 找到，在task.h中定义。

PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个很重要的函数 在 port.c 文件中已经实现 xPortPendSVHandler()与 vPortSVCHandler()函 数.SysTick_Handler提供系统节拍。选择IAR路径下的，同时将portasm.s也添加到工程里，这里面实现了一些底层的东西，不然链接的时候一堆extern 声明的显示找不到定义。iar的移植，和keil一样，唯一的区别就是port.c这里，如果按照keil的路径选择编译不成功。

例如，如果一个任务调用vTaskDelay()，它将被阻塞（被置于阻塞状态）， 直到延迟结束-一个时间事件。处于阻塞状态的任务通常有一个"超时"期， 超时后任务将被超时，并被解除阻塞， 即使该任务所等待的事件没有发生。与“阻塞”状态下的任务一样， “挂起”状态下的任务不能 被选择进入运行状态，但处于挂起状态的任务 没有超时。当任务实际执行时，它被称为处于运行状态。准备就绪任务指那些能够执行（它们不处于阻塞或挂起状态）， 但目前没有执行的任务， 因为同等或更高优先级的不同任务已经处于运行状态。

串口接收中断函数：通过设置（give）一个信号量标记，告诉串口接收主任务函数，可以进行接收串口数据了。调用vTaskSuspend挂起任务后，通过vTaskResume恢复任务，恢复的任务无法响应。观察led任务，发现灯还可以闪烁，说明RTOS任务能正常切换，操作系统未被挂死。串口接收主任务函数：等待信号量，接收数据，将数据送入队列。按道理已经恢复任务了，应该可以响应正常的指令才对。