A星

一、搜索区化为二维数组。

节点被标记为可通过和不可通过。路径找到，就从一个节点向另一个。依次循环，直到目的地。

二、方法：从点A开始，检查相邻节点，向外扩展
    1、从A开始，把它作为待处理点存入“开启列表”
    2、寻找起点周围所有可通过的节点，也把它们加入开启列表。定义A为“父方格”。
    3、从开启列表中删除点A，加入“关闭列表”，关闭列表保存不需要再次检查的节点。
    4、选择开启列表中的临近节点。F=G+H，其中含义为：
       1）G=A沿着产生的路径移动到指定节点的耗费
       2）H=从那个节点移动到B的预估移动耗费，称为“启发式”，是个估计值
   5、路径是通过反复遍历开启列表中并选择最小F值生成。
       1）G值，令水平或垂直移动耗费为10，对角线方向耗费为14（即10根号2）
       2）H值，曼哈顿法。10*(x2-x1+y2-y1).
   6、选择F最小的节点。并：
       1）把此节点从开启列表中删除，加到关闭列表中，作为新的父节点。
       2）检查所有相邻节点，跳过已在关闭列表中的，把可通过的加入开启列表中。
       3）若某个相邻节点已在开启列表中，再次检查路径。即若用新路径到达，G值是否更低。

          若不是，继续；若是，改此节点为父节点，重新计算F值和G值。

   7、确定路径：从目的节点开始，走曾经都父节点的路径。

三、思路大致如下： 

首先有一张地图x*y的地图，为了方便，我们让每个点都用一个数字（10*x+y）来表示的话，也就是每个点唯一的属性。

1、定义一个包含点的信息的结构体，包含每个点的G值，F值，x,y坐标，它的父节点的x,y坐标。并定义此结构体型变量的数组，以存储路径。因为每个结构替里都包含了节点和它的父节点，因此我们可以用递归来输出路径。

2、定义一个链表，主要储存开启列表，关闭列表中的点的信息。之所以是链表，是为了对F值进行动态排列，每增加一个F值，我们都可以按一定顺序加入列表中。这样以来，每次的查找都会很方便。

3、此外，我们还需要设计一个将某点插入链表的函数，因为我们要很频繁的变换点的归属表。

4、点的归属表的判断

5、更新表的F值，因为我们要不断做出比较，路径节点不断移动，于是随着G值的改变，F值也会随之改变。

6、判断方向的可行性

7、求出可行方向的点坐标，即下面经常讲到的“新点”。

8、最后写A星主程序

开启列表=关闭列表=NULL——创建开启列表，head节点就是路径的起点，也就是第一个父节点

循环：把父节点从开启列表中删除——判断是否到达终点——是，break，跳出while

                                                  ——否——从右，下，左，上四个方向判断哪个方向可通过——得到一个可通过方向——计算一个新节点——判断在哪个列表中，可以用flag来标记

                                              ——都不在，则加入开启列表

                                              ——在开启列表，比较他们的F值，更新

                                              ——在关闭列表，比较他们的F值，更新，转移到开启列表

——将父节点加入到关闭列表中——判断开启列表是否为空——否，则将刚刚的新节点又作为父节点赋值给起点坐标——回到循环开头