运动控制基础知识一

运动控制和电机驱动单元

        运动控制的一个典型的例子是各种马达的定位控制。通过给马达提供电能，马达运转并将其转换为动能。该技术在机床、机器人控制、半导体制造设备、注塑机和数字家电检测机中发挥着关键作用。

        运动控制板具有以指定脉冲数或频率输出脉冲串的功能。可根据目标位置、速度、加速度和减速度等运动参数自动输出控制脉冲。具有用于定位控制的各种限位输入功能。电机驱动器控制电机本身。运动控制板为电机驱动器单元输出脉冲信号并控制电机。它与脉冲输入型步进电机或伺服电机连接。

        电机驱动器单元是驱动步进电机和/或伺服电机的控制单元。设置/获取该驱动器单元的控制信号可实现电机控制。 

步进电机

        步进电机可进行高精度定位。通过与输入脉冲同步，步进电机以一定的角度逐级旋转。步进电机可精确地旋转输入脉冲，因此无需检测旋转量即可进行高精度定位。一般分辨率为1步（1脉冲）=1.8°、0.72°、0.36°。

        步进电机的转速与脉冲信号速度成正比，转速与脉冲信号的关系由下式确定，脉冲个数决定转动量，脉冲频率决定转速。

电机旋转速度（r/min）=步距角（°）/360°×脉冲速度（频率：Hz）×60

        丢步是指由于速度（加速、减速）急剧变化或负载过大，步进电机无法与脉冲同步旋转，从而导致停止或定位偏移。近些年新型的步进电机具有不会发生丢步的结构。 

伺服电机

        伺服电机有两种类型：交流伺服电机和直流伺服电机。伺服电机广泛应用于制造工厂的机床和工业机器人。伺服电机带有编码器来检测旋转角度，并在闭环上进行高精度定位。我们的运动控制板适用于脉冲输入型伺服电机。

        由于能够产生较大的加速和减速扭矩，因此即使在过载或脉冲速度突然变化的情况下也不会丢失步骤，从而实现高速响应。

PTP 运动

        PTP 运动是指从一个点到另一个点（点对点）的移动。它用于简单的定位控制。我们的运动控制板即使在运动过程中也能按所需时间改变停止位置。下图表示在加速/恒速运动期间将目标位置进一步改变的情况。例如，在从起点移动到 3000 脉冲点的过程中，可以在不暂停的情况下将该点更改为 5000 脉冲点。

JOG运动

        JOG动作是无移动距离指定的移动动作，用于手动电机定位，电机持续运转直至±LIM信号输入或停止指令，可在运转中随时改变速度、加减速时间。

ORG运动

        ORG（原点返回）运动是将电机移至原点的运动。我们能够实现独特的原点返回运动，如下所示。通过原点返回运动设置，将 ORG 运动设置为运动类型，当运动开始时，驱动器自动控制直到原点返回完成。

恒速/直线加减速/S曲线加减速

恒速运动：以恒定的速度（频率）输出脉冲，设备以恒定的速度运动，在启动和停止时，速度发生突变。

直线加减速运动：通过在启动和停止时以恒定速率加速/减速来吸收启动和停止时的冲击的运动。 它也被称为梯形速度控制。

S曲线加减速运动：速度控制方法进一步减小了直线加减速运动中的突变冲击，通过减小加减速启动和停止时的加速度，减小了运动启动和停止时的冲击。

插补控制

三种多轴控制类型，当控制 2 个以上的轴时从起点移动到目标点。

PTP 控制（点对点）

首先将 X 轴移动到点 (Xt)，然后将 Y 轴移动到点 (Yt)。

线性插值

X 轴和 Y 轴的坐标控制，并移动到点 (Xt, Yt)，使轨迹遵循线性轮廓。

圆弧插补

指定圆心坐标及圆上的目标点，同步控制X轴及Y轴，将目标点移动到（Xt，Yt），使轨迹按照编程轮廓移动。