自动九点标定
一、思路:
在没有自动标定的时候,人员是如何操作的:
1、先确定好所要做标定的参照点
2、机械手移动到点位上,输入点的机械坐标(物理坐标),而后再执行流程
3、其中九点分别按照顺序分别是:左上、上、右上、右、原点、左、左下、下、右下
4、到九个点重复操作第三步,生成标定文件
二、自动标定应该做哪些需求实现
1、如何获得物理坐标
(1)PLC将物理坐标发到地址
(2)VM监控地址从而获得物理坐标
2、如何让其输入完物理坐标
(1)定义全局变量
(2)将获得的物理坐标与全局变量绑定
(3)再将全局变量与平移标定转换中物理坐标绑定
3、如何自动执行流程
(1)再开一个地址
(2)PLC发送数据给地址
(3)VM监控地址,在接收事件中把获得的值进行判断
(4)将接收事件与全局触发绑定
(5)全局触发与流程绑定
三、模拟情况下的操作流程
1、打开Modbus Slave
2、将其中的属性设置好
点击进入后设置如下
3、连接设置后连接
点击进入后
未连接状态: