ROC-RK3308-CC开发实例总结--MPU6050运动处理传感器模块调试

传感器介绍
       MPU60X0是invenSence公司的一款全球首例9轴运动处理传感器。它内部集成了3轴MEMS陀螺仪和3轴MEMS加速度计，同时可以通过I2C接口（注意这个接口是XDA、XCL，而开发板与MPU6050通信的接口是SDA、SCL）连接一个第三方的数据传感器，比如说磁力计，扩展成9轴数据输出。MPU6050内置1024字节的fifo缓冲区，可编程的加速度范围和陀螺仪范围，可编程的中断，使用400khz快速模式的i2c通信。对于MPU6050这款传感器的介绍，更详细的可参考手册和度娘，这款传感器很经典，网上的资料特别多。
        MPU6050这款传感器应用场合非常多，如果你仔细观察，你会发现我们身边也有许多它的影子。如下

无人机

平衡车

运动手环

vr眼镜

每天刷的步数（也是依赖手机的陀螺仪传感器）

驱动mpu6050的方式

        看完上边花里胡哨的图片后，想必您对这款传感器不陌生了，现在我开始说如何在ROC-RK3308-CC开发板上轻松简单的实现设备的驱动，MPU6050作为一款经典而且性能非常强大的传感器，在RK3308的SDK中可以用多种方式去驱动，我在这简单总结一下，如下
 

1.纯粹自己写

      这种方式就是自己通过i2c的接口函数去配置传感器的寄存器，然后在某一个条件去获取传感器的数据，进而将数据上报到用户层，在该论坛里就有贴子实现过，感兴趣的可自行搜索。

2.使用Rockchip的传感器框架来写

      Rockchip的传感器框架在linux/kernel/drivers/input/sensors目录下，具体参考相应的文档去实现该驱动。

3.使用invenSence自身的驱动代码(无需自己写驱动)

      本帖就是使用这种方式去实现，看下文。

如何使用invensense自身的驱动