__OSStartHighRdy
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ;调整到管理模式
;告诉uC/OS-II自身已经运行
LDR R4, =OSRunning
MOV R5, #1
STRB R5, [R4] ;标记多任务运行标记为真
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode) ;调整到管理模式
;告诉uC/OS-II自身已经运行
LDR R4, =OSRunning
MOV R5, #1
STRB R5, [R4] ;标记多任务运行标记为真
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数,可以运行用户自定义的函数
LDR R6, =OSTCBHighRdy ;R6存有最高优先级的就绪任务的控制块地址
LDR R6, [R6]
B OSIntCtxSw_1 ;转到前面编写的中断返回函数块的任务跳转部分的代码,因为这两个函数都要用到这部分代码,进入这段代码之前高优先级的就绪任务的任务控制快地址存在R6中。
AREA SWIStacks, DATA, NOINIT,ALIGN=2
SvcStackSpace SPACE SVC_STACK_LEGTH * 4 ;管理模式堆栈空间
OSIntCtxSw_1的代码:
OSIntCtxSw_1
;获取新任务堆栈指针
LDR R4, [R6] ;任务控制块的堆栈指针放在R6中,现在放在R4中
ADD SP, R4, #68 ;17寄存器CPSR,OsEnterSum,R0-R12,LR,SP
LDR LR, [SP, #-8]
MSR CPSR_c, #(NoInt | SVC32Mode) ;进入管理模式
MOV SP, R4 ;设置堆栈指针,R4存有没有改动过的堆栈指针
;获取新任务堆栈指针
LDR R4, [R6] ;任务控制块的堆栈指针放在R6中,现在放在R4中
ADD SP, R4, #68 ;17寄存器CPSR,OsEnterSum,R0-R12,LR,SP
LDR LR, [SP, #-8]
MSR CPSR_c, #(NoInt | SVC32Mode) ;进入管理模式
MOV SP, R4 ;设置堆栈指针,R4存有没有改动过的堆栈指针
LDMFD SP!, {R4, R5} ;CPSR,OsEnterSum
;恢复新任务的OsEnterSum
LDR R3, =OsEnterSum
STR R4, [R3]
MSR SPSR_cxsf, R5 ;恢复CPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, LR, PC }^ ;运行新任务,恢复现场,异常处理返回;中断返回指令的寄存器列表其中必须包括PC后的^符号,表示这是一条特殊形式的指令。这条指令在从存储器中装载PC的同时,CPSR也得到恢复。这里使用的堆栈指针SP是属于异常模式的寄存器,每个异常模式有自己的堆栈指针。
;恢复新任务的OsEnterSum
LDR R3, =OsEnterSum
STR R4, [R3]
MSR SPSR_cxsf, R5 ;恢复CPSR
LDMFD SP!, {R0-R12, LR, PC }^ ;运行新任务,恢复现场,异常处理返回;中断返回指令的寄存器列表其中必须包括PC后的^符号,表示这是一条特殊形式的指令。这条指令在从存储器中装载PC的同时,CPSR也得到恢复。这里使用的堆栈指针SP是属于异常模式的寄存器,每个异常模式有自己的堆栈指针。
SoftwareInterrupt
LDR SP, StackSvc ; 重新设置堆栈指针
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR} ;保存寄存器
MOV R1, SP ; R1指向参数存储位置
LDR SP, StackSvc ; 重新设置堆栈指针
STMFD SP!, {R0-R3, R12, LR} ;保存寄存器
MOV R1, SP ; R1指向参数存储位置
MRS R3, SPSR
TST R3, #T_bit ; 中断前是否是Thumb状态
LDRNEH R0, [LR,#-2] ; 是: 取得Thumb状态SWI号
BICNE R0, R0, #0xff00
LDREQ R0, [LR,#-4] ; 否: 取得arm状态SWI号
BICEQ R0, R0, #0xFF000000
; r0 = SWI号,R1指向参数存储位置
CMP R0, #1
LDRLO PC, =OSIntCtxSw
LDREQ PC, =__OSStartHighRdy ; SWI 0x01为第一次任务切换
TST R3, #T_bit ; 中断前是否是Thumb状态
LDRNEH R0, [LR,#-2] ; 是: 取得Thumb状态SWI号
BICNE R0, R0, #0xff00
LDREQ R0, [LR,#-4] ; 否: 取得arm状态SWI号
BICEQ R0, R0, #0xFF000000
; r0 = SWI号,R1指向参数存储位置
CMP R0, #1
LDRLO PC, =OSIntCtxSw
LDREQ PC, =__OSStartHighRdy ; SWI 0x01为第一次任务切换
BL SWI_Exception
LDMFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^
StackSvc DCD (SvcStackSpace + SVC_STACK_LEGTH * 4 - 4)
LDMFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^
StackSvc DCD (SvcStackSpace + SVC_STACK_LEGTH * 4 - 4)
OSIntCtxSw
;下面为保存任务环境
LDR R2, [SP, #20] ;获取PC(LR)
LDR R12, [SP, #16] ;获取R12
MRS R0, CPSR
;下面为保存任务环境
LDR R2, [SP, #20] ;获取PC(LR)
LDR R12, [SP, #16] ;获取R12
MRS R0, CPSR
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
MOV R1, LR
STMFD SP!, {R1-R2} ;保存LR,PC
STMFD SP!, {R4-R12} ;保存R4-R12
MOV R1, LR
STMFD SP!, {R1-R2} ;保存LR,PC
STMFD SP!, {R4-R12} ;保存R4-R12
MSR CPSR_c, R0
LDMFD SP!, {R4-R7} ;获取R0-R3
ADD SP, SP, #8 ;出栈R12,PC
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
STMFD SP!, {R4-R7} ;保存R0-R3
LDR R1, =OsEnterSum ;获取OsEnterSum
LDR R2, [R1]
STMFD SP!, {R2, R3} ;保存CPSR,OsEnterSum
LDMFD SP!, {R4-R7} ;获取R0-R3
ADD SP, SP, #8 ;出栈R12,PC
MSR CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)
STMFD SP!, {R4-R7} ;保存R0-R3
LDR R1, =OsEnterSum ;获取OsEnterSum
LDR R2, [R1]
STMFD SP!, {R2, R3} ;保存CPSR,OsEnterSum
;保存当前任务堆栈指针到当前任务的TCB
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1]
LDR R1, =OSTCBCur
LDR R1, [R1]
STR SP, [R1]
BL OSTaskSwHook ;调用钩子函数
;OSPrioCur <= OSPrioHighRdy
LDR R4, =OSPrioCur
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4] ;把OSPrioHighRdy最高优先级的就绪任务传给OSPrioCur
;OSTCBCur <= OSTCBHighRdy
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4] ;将最高优先级的任务控制块指针传给当前任务控制块指针
;OSPrioCur <= OSPrioHighRdy
LDR R4, =OSPrioCur
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4] ;把OSPrioHighRdy最高优先级的就绪任务传给OSPrioCur
;OSTCBCur <= OSTCBHighRdy
LDR R6, =OSTCBHighRdy
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4] ;将最高优先级的任务控制块指针传给当前任务控制块指针