Android OpenGL ES 开发教程 10 绘制线段Line Segment

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创建一个DrawLine Activity,定义四个顶点:

float vertexArray[] = { -0.8f, -0.4f * 1.732f, 0.0f, -0.4f, 0.4f * 1.732f, 0.0f0.0f, -0.4f * 1.732f, 0.0f0.4f, 0.4f * 1.732f, 0.0f,};


分别以三种模式GL_LINES,GL_LINE_STRIP,GL_LINE_LOOP 来绘制直线:

public void DrawScene(GL10 gl) super.DrawScene(gl);  ByteBuffer vbb = ByteBuffer.allocateDirect(vertexArray.length*4); vbb.order(ByteOrder.nativeOrder()); FloatBuffer vertex = vbb.asFloatBuffer(); vertex.put(vertexArray); vertex.position(0);  gl.glLoadIdentity(); gl.glTranslatef(0, 0, -4);  gl.glEnableClientState(GL10.GL_VERTEX_ARRAY);  gl.glVertexPointer(3, GL10.GL_FLOAT, 0, vertex); index++; index%=10switch(index){ case 0case 1case 2: gl.glColor4f(1.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f); gl.glDrawArrays(GL10.GL_LINES, 0, 4); breakcase 3case 4case 5: gl.glColor4f(0.0f, 1.0f, 0.0f, 1.0f); gl.glDrawArrays(GL10.GL_LINE_STRIP, 0, 4); breakcase 6case 7case 8case 9: gl.glColor4f(0.0f, 0.0f, 1.0f, 1.0f); gl.glDrawArrays(GL10.GL_LINE_LOOP, 0, 4); break; }  gl.glDisableClientState(GL10.GL_VERTEX_ARRAY); }

这里index 的目的是为了延迟一下显示(更好的做法是使用固定时间间隔)。前面说过GLSurfaceView 的渲染模式有两种,一种是连续不断的更新屏幕,另一种为on-demand ,只有在调用requestRender() 在更新屏幕。 缺省为RENDERMODE_CONTINUOUSLY 持续刷新屏幕。

OpenGLDemos 使用的是缺省的RENDERMODE_CONTINUOUSLY持续刷新屏幕 ,因此Activity的drawScene 会不断的执行。本例中屏幕上顺序以红,绿,蓝色显示LINES, LINE_STRIP,LINE_LOOP。


           

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快速3D线段检测是一种从无组织点云中提取线段信息的方法。无组织点云是由离散的3D点构成的集合,没有特定的排列顺序。线段检测能够从这些点中提取出与线段相关的信息,如线段的位置、方向和长度。 在快速3D线段检测算法中,首先需要对点云数据进行预处理,例如去除噪声点、滤波和下采样等操作,以提高后续线段检测的效率和准确性。然后,采用适当的方法对预处理后的点云进行分割,将点云划分为具有相似特征的子集。这个过程可以使用聚类方法或其他分割算法来实现。 接下来,通过计算每个分割子集的特征值,如点云的法线方向、曲率或密度信息,来判断是否存在线段。利用这些特征值,可以通过阈值或其他准则来筛选出可能表示线段的子集。对于筛选出的子集,可以采用拟合线模型的方法,如最小二乘法或RANSAC算法,来拟合出具体的线段参数,如起点、终点和方向等。 最后,通过对拟合线模型进行验证和评估,可以排除拟合误差较大的线段,提高线段拟合的准确性。例如,可以计算残差或拟合误差,来评估线段的质量,并对不满足一定阈值的线段进行排除。 总之,快速3D线段检测从无组织点云中提取线段信息的过程包括预处理、分割、特征提取、拟合和验证等多个步骤。通过这些步骤的组合,可以实现高效准确地检测出无组织点云中的线段信息。

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