PIC32MZ0512EFF相关的CAN配置

鉴于PIC相关资料较少，我在这记录分享一下自己经过一段时间的学习试验以后对PIC32系列的CAN的理解。记录不仅仅是分享，同样也是整理归纳查漏补缺的过程。在这个过程中大家互相学习，共同进步。

在使用芯片PIC32MZ0512EFF配置CAN初始化的过程中，我遇到了一个问题：这个芯片的CAN部分没有直接供我们使用的发送寄存器和接收寄存器。

下面会描述一下我的解决方法，并说说我的理解。

直接上干货：这里把对CAN2的初始化的全部过程都写出来。每个步骤在后文都会有详细的代码示例。

void CAN2_Init(void)
{
   
	CAN2_GPIOPPSConfig();
	//第一步：对CAN2进行引脚分配（PPS映射），以及设置相应的输入输出
	C2CONSET = _C2CON_ON_MASK;
	//第二步：启用can2模块，也可以写成C2CONbits.ON = 1;
	CAN2_ConfigurationMode();
	//第三步：顾名思义，就是进入CAN2的配置模式
	CAN2_BaudrateInit();
	//第四步：配置CAN2的波特率
	C2FIFOBA = 0x0000100;
	//第五步：设置FIFO起始地址
	CAN2_FIFOn();
	//第六步：设置FIFO，包括需要用到的FIFO数量以及每个FIFO相应的功能和容量大小
	CAN2_FilterMaskInit();
	//第七步：设置过滤器和屏蔽器
	CAN2_LoopMode();
	//第八步：进入CAN2的自检模式（环回模式），当然如果相应引脚与CAN收发器连接了，可以进入正常模式
}

注：后面按顺序分4个部分展示第一步，第三步和第八步，第四步，第五六七步的代码和我的理解

#第一部分

void CAN2_GPIOPPSConfig(void)
{
   
	SYSKEY = 0x00000000;
    SYSKEY = 0xAA996655;
    SYSKEY = 0x556699AA;
    CFGCONbits.IOLOCK = 0;
    //解锁序列
    //在芯片手册里有说到：正常工作状态下，对PPS管脚映射功能配置失效。要想使用，需要执行一个解锁序列，然后把IOLOCK清零
    C2RXR = 4;
    //把RD4设为C2RX
    RPD5R = 15;
    //把RD5设为C2TX
    CFGCONbits.IOLOCK = 1;
    SYSKEY = 0x00000000;
    //设完PPS后把管脚映射锁置1，把序列清零
    TRISDSET = _PORTD_RD4_MASK;
    //可以写成TRISDbits.TRISD4 = 1;
    TRISDCLR = _PORTD_RD5_MASK;
    //可以写成TRISDbits.TRISD5 = 0;
} 

注：对解锁序列的理解不深，这里就不发表看法了。但还是说一下我实际操作中的现象：

1、我在没有执行解锁序列的情况下也能使用管脚映射功能（这应该和我的配置位设置内容有关联）
2、如果之后要设置为环回模式，请确保所要使用的引脚悬空

#第二部分

void CAN2_ConfigurationMode(void)
{
   
    C2CONbits.REQOP = 4;//配置为配置模式
    while(C2CONbits.OPMOD!=4);//等待配置模式配置完毕
}
void CAN2_LoopMode(void)
{
   
    C2CONbits.REQOP = 2;//配置为环回模式
    while(C2CONbits.OPMOD!=2);//等待环回模式配置完毕
}