极值法，阈值法，灰度质心法提取线激光

提取线激光的几种基础方法

极值法：

首先将图像转化为灰度图，然后按行寻找每一行的亮度最大值，在这里还加入了一个阈值threshod，也可以不加

Mat Max_Value(Mat Src)
{
    Mat img = Src.clone();
    Mat Laser_Line(Src.rows, Src.cols, CV_8UC1);
    cvtColor(Src, img, CV_BGR2GRAY);
    int h = img.rows, w = img.cols;
    int index = 0;
    //这里设置一个阈值，每一行的最大值不一定是激光线，大于这个阈值才认为是激光线
    int threshod = 170;
    for (int i = 0; i < h; i++)
    {
        double max_row = 0;
        for (int j = 0; j < w; j++)
        {
            if (img.at<uint8_t>(i, j) > max_row)
            {
                max_row = img.at<uint8_t>(i, j);
                index = j;
            }
        }
        if (max_row > threshod)
            Laser_Line.at<uint8_t>(i, index) = 255;
    }
    imshow("极值法", Laser_Line);
    waitKey(0);
    return Laser_Line;
}

阈值法：

从图像的左右两侧向中间寻找激光条的左右边界，然后找到左右边界的中点即为激光线的中心

Mat Fixed_Threshold(Mat Src)
{
    Mat img = Src.clone();
    Mat Laser_Line(Src.rows, Src.cols, CV_8UC1);
    int index1 = 0;
    int index2 = 0;
    int threshod = 170;
    int h = img.rows, w = img.cols;
    cvtColor(img, img, CV_BGR2GRAY);
    //threshold(img, img, threshod, 255, THRESH_BINARY);
    for (int i = 0; i < h; i++)
    {
        //从左侧开始向右查找
        for (int j = 0; j < w; j++)
        {
            if ((img.at<uint8_t>(i, j) > threshod))
            {
                index1 = j;
                cout << i << " index1: " << index1 << " ";
                break;
            }
        }
        //从右侧开始向左查找
        for (int j = w - 1; j >= 0; j--)
        {
            if ((img.at<uint8_t>(i, j) > threshod))
            {
                index2 = j;
                cout << "index2: " << index2 << endl;
                break;
            }
        }
        if ((index1 != 0) && (index2 != 0) && (abs(index1 - index2) < 50))
            Laser_Line.at<uint8_t>(i, (index1 + index2) / 2) = 255;
        index1 = 0;
        index2 = 0;
    }
    imshow("阈值法", Laser_Line);
    waitKey(0);
    return Laser_Line;
}

灰度质心法：

将图像转为灰度图并二值化，把灰度值看作质量，每一行的重心作为激光线的中心

Mat Gray_Weighted(Mat Src)
{
    Mat img = Src.clone();
    Mat Laser_Line(Src.rows, Src.cols, CV_8UC1);
    int threshod = 150;
    int h = img.rows, w = img.cols;
    cvtColor(img, img, CV_BGR2GRAY);
    medianBlur(img, img, 3);
    threshold(img, img, threshod, 255, 0);
    for (int i = 0; i < img.rows; i++)
    {
        long long sxp = 0, sp = 0, xpos;
        for (int j = 0; j < img.cols; j++)
        {
            sxp += (j*(long long)(img.at<uint8_t>(i, j)));
            sp += (long long)(img.at<uint8_t>(i, j));
        }
        if (sp)
        {
            xpos = sxp / sp;//xpos即为每一行的重心坐标
            //xpos就是这一行的重心纵坐标
            Laser_Line.at<uint8_t>(i, xpos) = 255;
        }
    }
    imshow("灰度质心法", Laser_Line);
    waitKey(0);
    return Laser_Line;
}