实时步进电机 仅通过加法和乘法实现线性斜坡

实时步进电机
仅通过加法和乘法实现线性斜坡

1.运动基础 线性加速度（斜坡）公式为：                                                                        s = v0 · t + a·t²/2    [1]                                                                        v = v0 +  a·t            [2] 其中         S  -加速距离，在步进电机的情况下- 步数，         v0  -初始速度，基本速度（步每秒），         v  -目标速度，回转速度（步每秒），         a  -  加速度（步每秒秒），         t  - 加速时间，爬坡周期（秒）。 通过重新排列[2] t  =   （v-v  0 ）/ a                          [3] 并把它放在[1]我们有 S =   （V  2  - v  0  2 ）/（2 ·a ）          [4] 和 v   =  （V  0  2  + 2·a·  S） 1/2              [5] 这可以表示 为一个步骤的递归计算形式： v i  = （Vi-12 + 2 ·a）1/2         [6]     其中         i  - 步数（1 < i < S）。 2.控制基础知识 为了产生步进电机的速度曲线，我们需要提供步进脉冲之间的实时延迟： p i  = F / vi         [7]     其中         pi -延迟周期用于第i个步骤（定时器节拍），         F  -  计时器频率（每秒定时器的节拍数）， 所以根据[6]的精确的延迟值将是： p i   = F /（（F / Pi-1 ）2 + 2·a）1/2         [8]     要么 p i  = Pi-1  /（1 + Pi-12 ·2 · a/ F 2）1/2         [9]。     3.逼近 使用泰勒级数 1 /（1 + n） 1/2   〜  1 - n / 2         [10]     当-1 <  n < 1时，我们可以近似为[9] pi   = Pi-1 ·（1 - pi-12 ·a/ F 2）         [11] 我们来检查-1 <  n < 1的条件。我们  n  是 n  =   p  i-1  2   · 2 · a / F 2         [12] 或者通过速度， n  =   2  · a / v  i-1  2          [13]。   在第一个计算的步骤中， 最大   n值将处于最小速度，其中   i = 2 n max  = 2  ·  a / v 1 2         [14]。     因为最小   v 0   是0，从[6]我们有 v 1min   = （2  ·  a）1/2         [15]。     所以   n   将始终 小于或等于1，因为我们的计算是前向的，所以我们在减速（负加速度）情况下也没有限制 4.实施 给定的参数为：         v 0  - 基本速度，         v  - 回转速度，         a  - 加速度，         F  - 定时器频率 和计算出的参数为：         S  - 加速/减速距离 s =   （V  2  - v  0  2 ）/（2 · a）          [4,16]，         p 1  - 初始步骤的延迟时间 p  1  = F /（V 0 2 + 2 · a）1/2         [17]，             p S  - 摆动速度步长的延迟时间 p  S  = F / v         [18]，             R  - 恒定乘数 R  =   a / F  2          [19]。 将为每个下一步重新计算 的可变延迟周期   p   （初始   p = p 1）为： p  =   p ·（1 + m · p · p）         [20]。 其中         m  -变量乘数取决于所述运动相：                 m = - R 时在加速阶段，                 m = 0 在加速和减速阶段之间                 m =  R 时，在减速阶段。 为了精确的目的，让我们设定         Ps = Ps ，  如果   P < Ps   或者加速和减速阶段之间         P = P1   ， 如果   p > p 1  。 5.可选的增强 使用泰勒级数的高阶逼近                                                                             1 / (1 + n)1/2  ~  1 - n / 2 + 3 . n2 / 8       [21]    我们可以得到更准确的结果替代[20] p    =    p  .  (1 + q + 1.5  .  q  .  q)            [22] 其中       q  =  m . p . p  通过[22]我们有出色的精度，但具有两个额外的乘法和一个额外添加VS [20]的良好 精度的方法。最后让我们 用一个额外的乘法和一个额外的加法构建一个非常好的折中： p    =    p  .  (1 + q + q  .  q)         [23]. 而且，我认为好的方法（[20]）不仅好，而且对于大多数步进电机应用来说也足够好。 对于步进/方向控制的伺服驱动器来说，增强功能非常重要，该功能可以从零速下降到零速。 6.编程说明 这个算法是为浮点 数学设计的，在这种形式下它的工作速度要快于 需要划分的整数形式。