ROBOTIS-OP3机器人平台学习入门经典

1.ROBOTIS OP3启动

1.1总览

本章说明如何启动ROBOTIS-OP3。op3_bringup演示启动op3_manager。
控制ROBOTIS-OP3，各种topics和services传输命令和反馈状态的op3_manager的几个模块
op3_manager的其他程序，如op3_demo和op3_gui_demo。

1.2测试环境

Linux Mint 18.1 Serena（基础：Ubuntu Xenial）
ROS动力学

1.3入门

1.3.1下载和构建

1.3.2停止运行默认演示的Linux服务

ROBOTIS-OP3自动运行默认演示。如果要运行op3_bringup演示，则必须停止默认的演示服务。

sudo service OP3-demo stop
[sudo] password for robotis: 111111

1.3.3BringUp

在终端窗口中键入以下命令。

 roslaunch op3_bringup op3_bringup.launch  

如果op3_bringup软件包不存在，请将源更新为最新版本

cd ~/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3-Demo
git pull
cd ~/catkin_ws
catkin_make

1.3.4执行结果

当op3_bringup运行时，机器人移动到初始姿态。
执行结果画面
如果您收到offset.yaml错误，请运行op3_offset_tuner（服务器和客户端）并保存偏移量。
ROBOTIS-OP3的执行结果（RVIZ中的初始姿势）

准备移动：现在用户可以使用诸如op3_gui_demo之类的程序来控制ROBOTIS-OP3 。
如果用户关闭程序，请在终端窗口中按ctrl+c即可

op3_bringup.launch如下

<?xml version="1.0" ?>
<launch>        
  <!-- OP3 Manager -->
  <include file="$(find op3_manager)/launch/op3_manager.launch" />

  <!-- UVC camera -->
  <node pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" name="usb_cam_node" output="screen">
    <param name="video_device" type="string" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" type="int" value="1280" />
    <param name="image_height" type="int" value="720" />
    <param name="framerate " type="int" value="30" />
    <param name="camera_frame_id" type="string" value="cam_link" />
    <param name="camera_name" type="string" value="camera" />
  </node>
</launch>

op3_manager：控制ROBOTIS-OP3的框架

• 机器人文件： op3_manager/config/OP3.robot
• 联合初始化文件： op3_manager/config/dxl_init_OP3.yaml
• 偏移文件： op3_manager/config/offset.yaml

usb_cam_node：ROBOTIS-OP3的USB摄像机软件包

1.3.5可视化

在终端窗口中键入以下命令以进行可视化。

roslaunch op3_bringup op3_bringup_visualization.launch  

rviz屏幕

1.3.6TF树

如果要查看TF树，请按照以下说明进行操作。

1. 运行rqt

rqt

2. 选择 Plugins -> Visualization -> TF Tree

op3_bringup_visualization.launch 如下

<?xml version="1.0" ?>
<launch>
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find op3_description)/urdf/robotis_op3.urdf.xacro'"/>

  <!-- Send fake joint values and monitoring present joint angle -->
  <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="TRUE"/>
    <rosparam param="/source_list">[/robotis/present_joint_states]</rosparam>
  </node>

  <!-- Combine joint values -->
  <node pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <remap from="/joint_states" to="/robotis/present_joint_states" />
  </node>

  <!-- Show in Rviz   -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find op3_bringup)/rviz/op3_bringup.rviz"/>
</launch>

参数

• robot_description：rviz中用于TF和可视化的机器人模型

joint_state_publisher：ROBOTIS-OP3联合值的可视化
robot_state_publisher：为机器人模型制作TF消息
rviz：可视化工具

1.3.7 Description

本部分说明了中的op3_manager内使用的配置文件op3_bringup.launch。
Robot file(.robot)
要操作的机器人的信息。
定义了控制频率，通信接口，波特率，可用设备及其属性。
机器人文件的默认路径： op3_manager/config/OP3.robot
内容如下

[ control info ]
control_cycle = 8   # milliseconds

[ port info ]
# PORT NAME  | BAUDRATE  | DEFAULT JOINT
/dev/U2D2    | 2000000   | r_sho_pitch

[ device info ]
# TYPE    | PORT NAME    | ID  | MODEL          | PROTOCOL | DEV NAME       | BULK READ ITEMS
dynamixel | /dev/U2D2    | 1   | XM-430         | 2.0      | r_sho_pitch    | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 2   | XM-430         | 2.0      | l_sho_pitch    | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 3   | XM-430         | 2.0      | r_sho_roll     | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 4   | XM-430         | 2.0      | l_sho_roll     | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 5   | XM-430         | 2.0      | r_el           | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 6   | XM-430         | 2.0      | l_el           | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 7   | XM-430         | 2.0      | r_hip_yaw      | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 8   | XM-430         | 2.0      | l_hip_yaw      | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 9   | XM-430         | 2.0      | r_hip_roll     | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 10  | XM-430         | 2.0      | l_hip_roll     | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 11  | XM-430         | 2.0      | r_hip_pitch    | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 12  | XM-430         | 2.0      | l_hip_pitch    | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 13  | XM-430         | 2.0      | r_knee         | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 14  | XM-430         | 2.0      | l_knee         | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 15  | XM-430         | 2.0      | r_ank_pitch    | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 16  | XM-430         | 2.0      | l_ank_pitch    | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 17  | XM-430         | 2.0      | r_ank_roll     | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 18  | XM-430         | 2.0      | l_ank_roll     | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 19  | XM-430         | 2.0      | head_pan       | present_position
dynamixel | /dev/U2D2    | 20  | XM-430         | 2.0      | head_tilt      | present_position
sensor    | /dev/U2D2    | 200 | OPEN-CR        | 2.0      | open-cr        | button, present_voltage, gyro_x, gyro_y, gyro_z, acc_x, acc_y, acc_z, roll, pitch, yaw

联合初始化文件Joint Initialize File (.yaml)
为DYNAMIXEL或传感器的属性设置初始化值。
初始化文件的默认路径： op3_manager/config/dxl_init_OP3.yaml
内容如下

r_sho_pitch :   # XM-430
   return_delay_time        : 1    # item name : value
   min_position_limit       : 0
   max_position_limit       : 4,095

r_sho_pitch :   # XM-430
   return_delay_time        : 1    # item name : value
   min_position_limit       : 0
   max_position_limit       : 4,095

...

偏移文件Offset file（.yaml）
如果机器人由于装配公差和其他原因而机械变形，则调整偏移量可以帮助纠正错误。
偏移文件包含每个关节（弧度）的偏移角度，以校正“偏移调谐器”的变形和初始姿势关节角度。
偏移文件的默认路径： op3_manager/config/offset.yaml
内容如下：

offset:
  head_pan: 0
  head_tilt: 0
  l_ank_pitch: 0.0174532925199433
  l_ank_roll: 0
  l_el: 0
  l_hip_pitch: 0.01221730476396031
  l_hip_roll: -0.01570796326794897
  l_hip_yaw: 0.004363323129985824
  l_knee: 0.006981317007977318
  l_sho_pitch: 0
  l_sho_roll: 0
  r_ank_pitch: 0.008726646259971646
  r_ank_roll: 0
  r_el: 0
  r_hip_pitch: 0.01658062789394613
  r_hip_roll: 0.0148352986419518
  r_hip_yaw: 0.008726646259971646
  r_knee: 0.008726646259971646
  r_sho_pitch: 0
  r_sho_roll: 0
init_pose_for_offset_tuner:
  head_pan: 0
  head_tilt: 0
  l_ank_pitch: 0
  l_ank_roll: 0
  l_el: 0
  l_hip_pitch: 0
  l_hip_roll: 0
  l_hip_yaw: 0
  l_knee: 0
  l_sho_pitch: 0
  l_sho_roll: 0
  r_ank_pitch: 0
  r_ank_roll: 0
  r_el: 0
  r_hip_pitch: 0
  r_hip_roll: 0
  r_hip_yaw: 0
  r_knee: 0
  r_sho_pitch: 0
  r_sho_roll: 0

2.如何执行默认demo

2.1总览

本章介绍如何展示OP3的基本demo。有三个可用的demo。踢足球，视觉和各种动作的顺序表演。

2.2入门

2.2.1下载和构建

2.2.2 运行

• 自动启动
  ROBOTIS-OP3在启动时开始演示。
• 手动启动
  连接到ROBOTIS-OP3并打开终端窗口。获取root权限并执行启动文件。
  在终端中输入以下命令。
  （密码：111111）

sudo bash
  [sudo] password for robotis: 111111
roslaunch op3_demo demo.launch

演示启动文件将执行op3_demo和op3_manager

2.2.3执行结果

ROBOTIS-OP3的DYNAMIXEL将被供电并采取初始姿势。

2.3描述

2.3.1按钮功能

从左侧开始数分别是模式按钮，开始按钮，用户按钮、重置按钮。
模式按钮

• 短按：在就绪模式下，模式按钮切换到下一个演示（足球>视觉>动作）
• 长按：演示运行时，按住模式按钮切换到就绪模式。

开始按钮

• 短按：从就绪模式播放选定的演示。如果演示正在运行，则“开始”按钮将暂停或恢复演示。

用户按钮
复位按钮

• 重置按钮将切断所有DYNAMIXEL的电源。

2.3.2足球示范

• 怎么玩
  从演示就绪模式中按一次模式按钮即可切换到自主足球模式，然后按开始按钮进行足球演示。
  （ROBOTIS-OP3将宣布“自动足球模式”，并且后面的红色LED指示灯将点亮。）
  演示开始时，ROBOTIS-OP3将宣布“开始足球演示”并站起来寻找球。
  如果检测到所需的球，请靠近球并踢它。

• 设置步行走参数保存在运动进口参数op3_walking_module中的op3_manager。可以使用中的步进调谐器配置默认参数op3_gui_demo。

• 返回演示就绪模式
  按住模式按钮3秒钟，ROBOTIS-OP3会采取初始姿势并返回演示就绪模式。

2.3.3视觉演示

• 如何运行
  从演示就绪模式中按两次模式按钮以切换到视觉处理模式，然后按开始按钮播放视觉演示。
  （ROBOTIS-OP3将宣布“视觉处理模式”，并且后面的绿色LED指示灯将亮起。）
  演示开始时，ROBOTIS-OP3将宣布“开始视觉处理演示”，并站起来寻找脸部。
  如果检测到面部，则胸部和背部的RGB-LED变为白色，OP3的头部将跟随检测到的面部。
• 返回演示就绪模式
  按住模式按钮3秒钟，ROBOTIS-OP3会采取初始姿势并返回演示就绪模式。

2.3.4动作示范

• 运行方法
  在演示就绪模式下，按三次模式按钮可切换到交互动作模式，然后按开始按钮进行动作演示。
  （ROBOTIS-OP3将宣布“互动运动模式”，并且后面的蓝色LED将会点亮。）
  演示开始时，ROBOTIS-OP3将开始播放预定义的动作序列以及音频。
  action_script.yaml包含运动和音频包。
  action_script.yaml 文件描述
  文件路径 ： /op3_demo/script/action_script.yaml
  内容如下：

# combination action page number and mp3 file path
action_and_sound:
  4 : "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Thank you.mp3"
  41: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Introduction.mp3"
  24: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Wow.mp3"
  23: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Yes go.mp3"
  15: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Sit down.mp3"
  1: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Stand up.mp3"
  54: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Clap please.mp3"
  27: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Oops.mp3"
  38: "/home/robotis/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3/ROBOTIS-OP3-Demo/op3_demo/Data/mp3/Bye bye.mp3"

# play list
default: [4, 41, 24, 23, 15, 1, 54, 27, 38]

action_and_sound：要播放的动作文件的页码信息和mp3文件路径的组合信息
action number : mp3 file path
默认值：在互动运动模式下播放动作和声音列表

• 返回演示就绪模式
  按住模式按钮3秒钟，ROBOTIS-OP3会采取初始姿势并返回演示就绪模式。

3.如何执行GUI程序

3.1运行程序

有三个选项可运行GUI程序。

• 将输入设备和显示设备直接连接到ROBOTIS-OP3，然后在机器人上运行GUI程序。
• 使用远程PC上的VNC获得对OP3 SBC（英特尔NUC）的控制并远程启动GUI程序。
• 在与ROBOTIS-OP3相同的ROS网络中的远程PC上运行GUI程序。 打开终端窗口，然后输入以下命令。
  op3_manager应该在执行GUI演示程序之前运行。

roslaunch op3_gui_demo op3_demo.launch

执行结果

3.2如何摆出ROBOTIS-OP3的初始姿势

单击由红色虚线矩形包围的按钮，将可以base_module控制ROBOTIS-OP3的每个关节并采取初始姿势

3.3如何设置模块

请按照以下步骤配置控制ROBOTIS-OP3对应关节的模块。
单击模块按钮进行配置。

• none
• head_control_module
• action_module
• walking_module

从模块按钮下方的关节状态表中确认相应的关节已正确设置。

Get Mode按钮将报告为每个关节分配了哪个模块。

3.4如何使用步行调谐器

3.4.1总览

本章介绍如何配置行走参数以及如何使用ROBOTIS-OP3对其进行测试。
基本演示使用保存的行走参数。

3.4.2描述

设定模块
walking_module在ROBOTIS-OP3的下半部激活以进行步行测试。
确认用于行走的关节设置为walking_module，然后移至Walking选项卡。
（激活步行模块后，ROBOTIS-OP3将采取步行的初始姿势。）


开始/停止步行
start 按钮：开始步行
stop按钮：停止行走。停止时，与步行相关的参数将被重置。

套用参数
Refresh按钮：获取当前应用于的所有参数walking_module。
Save按钮：将当前应用的所有参数另存walking_module为默认参数，并将其用于其他程序，例如op3_demo。
Apply按钮：将来自GUI的修改后的参数应用于walking_module。

3.5如何运行动作

3.5.1总览

本章介绍如何执行预定义的动作。
所述action_module控制ROBOTIS-OP3的各关节。

3.5.2描述

怎么运行

• 设置模块：按下action_module按钮。
• 选择Motion gui演示程序的选项卡。
  
• 点击动作按钮播放
  
  创建和编辑动作 action_module

3.6如何控制头部关节

3.6.1总览

本章说明如何控制ROBOTIS-OP3的头部关节。
通过控制头部关节，操作员可以获得不同的摄像机视角。

3.6.2头部关节控制

设置模块：单击head_control_module按钮
选择Head Control gui演示程序的选项卡。

更改特定关节的值。

• 使用滑杆控制头部关节。
• 在文本框中输入所需的值以控制头部关节。
• 将头部关节置于中心位置
  
  

3.7如何控制升级后的步行（在线步行）

3.7.1总览

本页说明如何控制升级的步行（在线步行）。

3.7.2描述

如何
准备：设置模块并移至选项卡

• 设置模块：点击online_walking_module按钮
• 选择Online Walking gui演示程序的选项卡
  
  控制ROBOTIS-OP3的行走
• 转到初始姿势：单击Go to Initial Pose按钮
• Balance On
• 设置步行参数
• 发送步行命令到 op3_manager
  
• 步行参数
• DSP ratio DSP比率：双支持相位比率
• LIPM Height LIPM高度：线性倒立摆高度
• Foot Height Max 脚高度最大值：脚高度的最大值
• ZMP Offset x ZMP偏移量x：x方向的ZMP偏移量
• ZMP Offset y ZMP偏移y：y方向的ZMP偏移（值越大，zmp越远。）
• Body Offset 身体偏移：所需身体偏移
• Foot Distance 脚距：左脚和右脚之间的所需脚距。
  使用足迹计划器进行在线行走

4.如何使用offset tuner

5.如何使用tuner client

5.1总览

本章介绍如何调整ROBOTIS-OP3的运动学偏置和位置增益。过去，我们可以使用op3_offset_server和op3_offset_client来调整偏移量。现在，我们可以使用新的op3_tuning_module和op3_tuner_client设置偏移和增益。我们制作了一个op3_tuning_module并将其与op3_manager一起使用，因此您无需运行服务器即可仅用于调整偏移量。
之前

之后

5.2运行调谐器程序

5.2.1如何启动程序

• 分别启动op3_manager和op3_tuner_client编程

调谐器由op3_manager和客户端程序组成，因此同一ROS网络中的其他PC可以调谐偏移和增益。
执行第一个op3_manager。
（其他程序，例如op3_action_editor and op3_walking_tuner should be terminated to run the op3_manager`）。

roslaunch op3_manager op3_manager.launch 

启动后op3_manager，从同一台PC或同一ROS网络中的任何PC执行客户端GUI程序。

roslaunch op3_tuner_client op3_tuner_client.launch

• 一次启动op3_manager并op3_tuner_client编程

在终端窗口中输入以下命令。
（其他程序，例如op3_action_editor和op3_walking_tuner应该终止以运行偏移量调谐器。）

roslaunch op3_tuner_client op3_tuner.launch 

5.3配置文件

5.3.1 op3_manager 配置文件

config/OP3.robot：保存ROBOTIS-OP3的描述
config/dxl_init_OP3.yaml：包含增益的DYNAMIXEL配置被保存并用于联合初始化

5.3.2 op3_tuning_module 配置文件

data/offset.yaml：保存偏移数据
data/tune_pose.yaml：保存偏移调整姿势信息和增益调整姿势信息

 - init_pose  
 - move_time  
 - target_pose  
 - joint_name : angle(degree)  
 - ...  

 - tune_pose_01  
 - move_time : [time, time, ...]  
 - target_pose : [pose_name, pose_name, ...]  
 - tune_pose_02  
 - move_time : [time, time, ...]  
 - target_pose : [pose_name, pose_name, ...]  
 - tune_pose_03  
 - move_time : [time, time, ...]  
 - target_pose : [pose_name, pose_name, ...]    
 - tune_pose_04  
 - move_time : [time, time, ...]   
 - target_pose : [pose_name, pose_name, ...]  

 - pose_data  
 - pose_name  
 - joint_name : angle(degree)  
 - ...  

5.3.3 op3_tuner_client 配置文件

config/joint_data.yaml：GUI菜单配置文件

5.4如何使用调谐器客户端GUI程序

5.4.1如何调整偏移

• 单击Initial Pose
• 选择的标签 Kinematics Group
• 单击Refresh按钮以获取关节的当前状态
• 调整关节的偏移
• 单击Save Offset按钮保存到文件。

5.4.2如何调整增益

• 单击Initial Pose
• 选择的标签 Kinematics Group
• 单击Refresh按钮以获取关节的当前状态
• 更改姿势并调整关节的增益以观看关节图
  （如果要调整其他关节，请删除主题并添加要调整的主题）
• 单击Save Gain按钮保存到文件。

 0 : haed_pan  
  1 : haed_tilt  
  2 : l_ank_pitch  
  3 : l_ank_roll  
  4 : l_el  
  5 : l_hip_pitch  
  6 : l_hip_roll  
  7 : l_hip_yaw  
  8 : l_knee  
  9 : l_sho_pitch  
  10 : l_sho_roll  
  11 : r_ank_pitch  
  12 : r_ank_roll  
  13 : r_el  
  14 : r_hip_pitch  
  15 : r_hip_roll  
  16 : r_hip_yaw  
  17 : r_knee  
  18 : r_sho_pitch  
  19 : r_sho_roll   

如果您想签入，请输入以下内容

rostopic echo /robotis/goal_joint_states -n 1

6.如何创建动作

6.1总览

ROBOTIS-OP3动作编辑器节点。
本章说明如何创建和编辑ROBOTIS-OP3 的op3_action_module中使用的操作文件。

6.1.1动作文件

动作文件包含ROBOTIS-OP3的姿势和时间数据。描述了DYNAMIXEL的当前位置，该位置已从实际DYNAMIXEL分辨率转换为4,095分辨率。操作文件被写入二进制文件，因此用户可以使用op3_action_editor读取其内容。ROBOTIS当前提供带有源代码的默认操作文件。它位于“ op3_action_module / data”目录中。
动作文件包含256页。每个页面最多可以存储7个阶段（或步骤）的操作数据。默认操作文件不会使用所有页面，用户可以通过将其写在空白页面上来添加自己的操作。

6.2开始

6.2.1下载和构建

6.2.2运行

执行启动文件。
op3_action_editor是对ROBOTIS-OP3的直接控制，会影响其他程序，因此其他控制程序，如op3_manager，op3_offset_tuner和op3_walking_tuner不应该运行。
在执行op3_action_editor启动文件之前，应终止其他程序。

roslaunch op3_action_editor op3_action_editor.launch

6.2.3用户界面

Page number(页码)：页码是列出的页码。如果用户要创建新的动作姿势，则可以使用任何空白页。
Page title页面标题：ROBOTIS建议用户在空白页面上创建新操作时使用页面标题。
Current position当前位置：当前位置描述了DYNAMIXEL的位置，该位置已从实际DYNAMIXEL分辨率转换为4,095分辨率。该数据由op3_action_editor中的STP7表示。有时，在op3_action_editor中，该位置可能会读为-。这意味着尚未读取DYNAMIXEL的位置（或扭矩已关闭）。
如果用户关闭DYNAMIXEL，则必须重新打开当前位置才能读取当前位置。
用户可以关闭特定DYNAMIXEL的扭矩。当直接从DYNAMIXEL获取新的机器人姿势的位置值而不是计算这些值时，这非常方便。为此，请关闭所需DYNAMIXEL的扭矩，然后摆出姿势并用手抓住机器人关节，直到重新打开扭矩。机器人将保持当前姿势，并且用户可以读取相应DYNAMIXEL的位置值。
Steps or stages步骤或阶段：每个页面最多可以存储7个步骤，从STP0到STP6。但是，某些动作可能需要超过7个阶段才能完全执行。只需使用多个页面并将其与下一步链接即可解决此问题。
Next下一个：下一个指示是否继续在其他页面上执行操作。要继续操作，只需列出要继续执行操作的页码。数字0表示操作不会继续到另一页（默认值）。链接页面不必具有数字顺序。
Play Count播放计数：播放计数是页面动作被播放的次数。
Exit退出：在某些情况下，必须停止操作。在这些情况下，机器人可能处于不稳定的位置。退出很像“下一步”，因此“退出”应该链接到ROBOTIS-OP3可以回到稳定姿势的页面。如果“ Exit”为0，则表示没有链接的退出页面（默认值）。
Tip：调用一个动作需要多个页面时，ROBOTIS强烈建议用户从起始页面调用该动作。例如，鼓掌在第7页开始，在第8页结束。这意味着您在调用鼓掌时应呼叫第7页。调用第8页可能会导致机器人的意外行为。
STP7：“ STP7”列是DYNAMIXEL的当前位置，该位置已从其原始分辨率转换为4,095分辨率。“-”表示扭矩已释放。
PauseTime：“ PauseTime”是步骤STP [x]的运动回放的暂停持续时间。
Time(x 8msec)时间（x 8毫秒）：“时间”是ROBOTIS-OP3完成步骤STP [x]的时间段。每个时间单位占用8毫秒的时间。
强烈建议用户在测试用户自己的新创建或编辑的动作时，为了保持ROBOTIS-OP3的稳定性，位置，速度/时间和暂停值应有较小的增量变化。

6.2.4默认操作文件的内容

下表显示了默认操作文件的内容。

页码	页面标题	页面简要说明	页数
1	walki_init	初始站立姿势	1
2	hello	问候	1
3	thank_you	谢谢	1
4	yes	是	1
5	no	没有	1
6	fighting	战斗	1
7	clap	鼓掌	2
9	S_H_RE	准备握手	1
10	S_H	握手	1
11	S_H_END	移动到初始姿势fram准备好握手的姿势	1
12	scanning	环顾四周	1
13	ceremony	庆祝	1

6.2.5动作基本命令编辑器

输入“ help”后，将出现如下所示的推荐列表

exit：退出程序。
re：刷新屏幕。
b：移至上一页。
n：移至下一页。
page [index]：移至[索引]页面。例如，键入第5页会从屏幕上的第5页输出数据。
list：输出页面列表。
new：通过清除所有执行器位置数据来初始化当前页面。
copy [index]：将数据从页面[索引]复制到当前页面。例如，如果您在第5页上并且想要复制第9页，则键入copy 9。
set [value]：设置所选执行器的位置值。例如，如果您希望ID19（头部平移）的值为512，则使用键盘的方向键将光标置于ID19上并键入设置512。
save：保存您所做的任何更改。保存的运动文件（可在“ op3_action_module /数据”中找到motion_4096.bin）
play：播放当前页面的动作。
name：更改当前页面的名称。您可以在屏幕的右上方查看页面名称。例如，第2页的标题为hello；更改名称类型名称，然后按“ ENTER”键。“名称：”将出现在屏幕底部。输入页面所需的名称，例如好，然后再次按“ ENTER”键。
i：将数据从STP7插入STP0。将数据从STP [x]移动到STP [x + 1]（如果有）。
i [index]：将数据从STP7插入STP [索引]。将数据从STP [index]移动到STP [index + 1]（如果有）。
m [index] [index2]：将数据从[index2]移至[index]。
d [index]：从STP [索引]中删除数据。将数据从STP [index]移到STP [index-1]。
on/off：从所有DYNAMIXEL打开/关闭扭矩。
on / off [index1] [index2] [index3]…：从ID [index1] ID [index2] ID [index3]打开/关闭扭矩。例如，断开20会从ID20释放扭矩。请注意，ID20的STP7将显示为[-]。输入20会再次从ID20打开扭矩，屏幕会输出ID20的当前位置数据。

6.2.6使用op3_action_editor编辑动作的示例

• 运行op3_action_editor
• 通过键入“list”找到“ walking_init page”所在的页面
  
• 退出列表并通过键入“ page [x]”（例如，第15页）转到任何空白页。
  
• 并将页面1复制到页面[x]
  
• 通过键入“play”转到“ walking_init”姿势
• 通过键入“ off 2 4 8”来关闭ID 2、4和8的扭矩
  
• 在获得所需的姿势后，通过简单的输入再次打开扭矩。然后输入“ i 1”将姿势插入步骤1
  
• 如下所示，编辑“Pause Time”，STP1的“Time”和“Page Step”。
  
• 输入“play”并检查ROBOTIS-OP3的动作

7.如何使用ball detector

7.1总览

本章介绍如何通过校准ball_detector_node来找球。ball_detector_node通过指定的颜色和霍夫圈来检测球。

7.2开始

7.2.1运行程序

roslaunch ball_detector ball_detector_from_usb_cam.launch

或者

roslaunch op3_demo demo.launch

7.2.2如何更改参数

Dynamic Reconfigure(动态重新配置) Image View(和图像视图)
运行 rqt

rqt

打开Dynamic Reconfigure
选择Plugins -> Configuration -> Dynamic Reconfigure

打开Image View
选择Plugins-> Visualization -> Image View

• 参数

将鼠标光标放在每个参数时每个参数的描述将弹出。

gaussian_blur_size：高斯模糊核的大小（奇数值）
gaussian_blur_sigma：高斯模糊的标准偏差
canny_edge_th：边缘检测器的阈值
hough_accum_resolution：霍夫累加器的分辨率，以图像分辨率的反比表示
min_circle_dist：圆之间的最小距离
hough_accum_th：确定中心检测的累加器阈值
min_radius：允许的最小圆半径，以像素为单位。（如果未知，请输入0进行检测。）
max_radius：允许的最大圆半径，以像素为单位。（如果未知，请输入0进行检测。）
filter_h_min：H滤波器的最小阈值
filter_h_max：H滤波器的最大阈值
filter_s_min：S滤波器的最小阈值
filter_s_max：S滤波器的最大阈值
filter_v_min：V滤波器的最小阈值
filter_v_max：V滤波器的最大阈值
use_second_filter：使用第二个过滤器
filter2_h_min：H滤波器的最小阈值
filter2_h_max：H滤波器的最大阈值
filter2_s_min：S滤波器的最小阈值
filter2_s_max：S滤波器的最大阈值
filter2_v_min：V滤波器的最小阈值
filter2_v_max：V滤波器的最大阈值
ellipse_size：椭圆大小
debug_image：显示过滤的图像以进行调试
Description
ball_detector_node的工作方式
ball_detector_node首先过滤HSV值，然后使用以下方法检测球HoughCircles

• 如何校准
• 首先在S和V的整个范围内设置H（色相）值（色彩值）。然后在S（饱和度）和V（值）的范围内设置以消除噪点。
  Hue通过在圆柱形表示的颜色系统内的度数来测量。因此，值360可以表示为0，最小值可以比最大值大。（例如：最小值-350 /最大值-10
  [红色区域]）
• 如果选中，use_second_filter您将获得一张带有两种HSV变化的图像。
  
• 如果选中，则debug_image可以检查经过HSV过滤的二进制图像。
  
• 设置HSV范围后，您可以校准阈值以更好地检测边缘。

8.如何用footstep planner升级步态

8.1总览

本章介绍升级的步行和足迹计划器。

8.2开始

8.2.1安装

humanoid_navigation的脚步规划师
后续链接和安装包
op3_navigation

• 下载源

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Tools.git

• 构建源

cd ~/catkin_ws
catkin_make

8.2.2运行程序

• op3_manager

roslaunch op3_manager op3_manager.launch

• op3_gui_demo和足迹计划程序

roslaunch op3_gui_demo op3_demo_walking.launch

• rviz用于使用足迹计划程序进行升级的步行。如果用户要在ROBOTIS-OP3中启动rviz，则将监视器连接到ROBOTIS-OP3。

roslaunch op3_description op3_walking.launch

8.2.3与足迹计划者一起散步

准备：设置模块并移至选项卡

• 设置模块：点击online_walking_module按钮
• 选择Online Walking gui演示程序的选项卡。
  
  控制ROBOTIS-OP3的行走
• 转到初始姿势：单击Go to Initial Pose按钮
• Balance On
• 设置步行参数
  
• 在rviz 3d屏幕中设置交互式标记，然后将标记移动到脚的目标姿势。
  
  
• 规划路径并将步行消息发送到ROBOTIS-OP3
  
  

9.如何使用web端控制

9.1总览

本章介绍如何通过网页设置ROBOTIS-OP3的参数。

9.2入门

9.2.1安装

web_video_server

sudo apt install ros-kinetic-web-video-server

rosbridge_server

sudo apt install ros-kinetic-rosbridge-server

更新和构建源

• ROBOTIS-OP3-Demo

cd ~/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3-Demo
git pull

• ROBOTIS-OP3-Tools

cd ~/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3-Tools
git pull

• 构建源

cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置Web服务器

• 安装Web服务器（APACHE2）

sudo apt install apache2

• 从网络浏览器检查默认页面
• http://10.42.0.1
  将文件从ROBOTIS-OP3-Tools文件夹复制到Web服务器文件夹：github

cd ~/catkin_ws/src/ROBOTIS-OP3-Tools/op3_web_setting
sudo cp -r ./html /var/www

9.2.2如何连接ROBOTIS-OP3 WiFi

使用以下信息连接到ROBOTIS-OP3 WiFi
WiFi ssid：ROBOTIS-OP3-share
密码：11111111
出于安全原因，建议更改WiFi密码。(自己用的话也可以不改)

9.2.3如何运行网页设置工具

如何手动为Web服务器运行软件包

roslaunch op3_web_setting_tool web_setting_server.launch

9.2.4 如何设定参数

• 菜单
  
  Demo(演示)：控制ROBOTIS-OP3的默认演示。
  Soccer(足球)：设置ball_detector。
  Vision(视觉)：查看检测到的脸部状态。
  Action(动作)：测试ROBOTIS-OP3动作。
  Camera(摄像机)：更改ROBOTIS-OP3摄像机的参数。

• 球检测器参数
  
  修改后的参数值将自动保存。
  gaussian blur size(高斯模糊大小)：高斯模糊核的大小（奇数值）
  gaussian blur sigma(高斯模糊sigma)：高斯模糊的标准偏差
  canny edge threshold(边缘边缘阈值)：边缘检测器的阈值
  hough accum resolutio(霍夫累加器分辨率)：霍夫累加器的分辨率，以图像分辨率的反比表示
  min circle distance(最小圆距离)：圆之间的最小距离
  hough accum threshold(霍夫累积阈值)：决定中心检测的累积阈值
  min radius(最小半径)：允许的最小圆半径，以像素为单位。（如果未知，则默认设置为0。）
  max radius(最大半径)：允许的最大圆半径，以像素为单位。（如果未知，则默认设置为0。）
  ellipse size(椭圆尺寸)：椭圆尺寸
  Hue min(色相最小值)：H滤波器的最小阈值
  Hue max(色调最大值)：H滤波器的最大阈值
  Saturation min(饱和度最小值)：S滤波器的最小阈值
  Saturation max(饱和度最大值)：S滤波器的最大阈值
  Value min(最小值)：V滤波器的最小阈值
  Value max(最大值)：V滤波器的最大阈值
  Debug image(调试图像)：显示过滤后的图像进行调试
  Normal image(普通图像)：显示普通图像
  Reset parameters(重置参数)：重置所有参数

• 相机设定参数
  
  修改后的参数值将自动保存。

10.读写示例

10.1下载和编译

待更新

10.2如何运行demo

停止默认demo

sudo service OP3-demo stop

运行读写演示
下面是op3_read_write.launch

roslaunch op3_read_write_demo op3_read_write.launch

<?xml version="1.0" ?>
<launch>    
  <param name="gazebo"                   value="false"    type="bool"/>
  <param name="gazebo_robot_name"        value="robotis_op3"/>

  <param name="offset_file_path"         value="$(find op3_manager)/config/offset.yaml"/>
  <param name="robot_file_path"          value="$(find op3_manager)/config/OP3.robot"/>
  <param name="init_file_path"           value="$(find op3_manager)/config/dxl_init_OP3.yaml"/>
  <param name="device_name"              value="/dev/ttyUSB0"/>

  <param name="/robotis/direct_control/default_moving_time"     value="0.04"/>
  <param name="/robotis/direct_control/default_moving_angle"    value="90"/>

  <!-- OP3 Manager -->
  <node pkg="op3_manager" type="op3_manager" name="op3_manager" output="screen">
    <param name="angle_unit" value="30" />
  </node>

  <!-- OP3 Localization -->
  <node pkg="op3_localization" type="op3_localization" name="op3_localization" output="screen"/>

  <!-- OP3 Read-Write demo -->
  <node pkg="op3_read_write_demo" type="read_write" name="op3_read_write" output="screen"/>
</launch>

参数：
gazebo：gazebo模拟的参数
gazebo_robot_name：gazebo模拟的机器人名称
offset_file_path：包含op3_manager使用的每个关节的偏移值的文件路径。
robot_file_path：包含机器人信息的文件路径
init_file_path：包含关节初始参数的文件路径
device_name：与机器人通信的设备名称
/robotis/direct_control/default_moving_time：direct_control_module的最小移动时间
/robotis/direct_control/default_moving_angle：每1秒移动一次的角度，在direct_control_module中使用
节点：
op3_manager：此节点控制ROBOTIS-OP3硬件
op3_localization：用于op3_online_walking的简单本地化节点
op3_read_write_demo：在本章介绍的读写demo

10.3如何操作

说明：按钮
从左至右：模式按钮，开始按钮，用户按钮，重置按钮
模式按钮：使用robotis_controller启动read_write演示
开始按钮：使用direct_control_module启动read_write演示
用户按钮：所有关节上的扭矩使能
重置按钮：所有关节上的扭矩失能

10.4源码

read_write.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sensor_msgs/JointState.h>

#include "robotis_controller_msgs/SetModule.h"
#include "robotis_controller_msgs/SyncWriteItem.h"

void buttonHandlerCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
void jointstatesCallback(const sensor_msgs::JointState::ConstPtr& msg);
void readyToDemo();
void setModule(const std::string& module_name);
void goInitPose();
void setLED(int led);
bool checkManagerRunning(std::string& manager_name);
void torqueOnAll();
void torqueOff(const std::string& body_side);

enum ControlModule
{
  None = 0,
  DirectControlModule = 1,
  Framework = 2,
};

const int SPIN_RATE = 30;
const bool DEBUG_PRINT = false;

ros::Publisher init_pose_pub;
ros::Publisher sync_write_pub;
ros::Publisher dxl_torque_pub;
ros::Publisher write_joint_pub;
ros::Publisher write_joint_pub2;
ros::Subscriber buttuon_sub;
ros::Subscriber read_joint_sub;

ros::ServiceClient set_joint_module_client;

int control_module = None;
bool demo_ready = false;

//node main
int main(int argc, char **argv)
{
  //init ros
  ros::init(argc, argv, "read_write");

  ros::NodeHandle nh(ros::this_node::getName());

  init_pose_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/robotis/base/ini_pose", 0);
  sync_write_pub = nh.advertise<robotis_controller_msgs::SyncWriteItem>("/robotis/sync_write_item", 0);
  dxl_torque_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/robotis/dxl_torque", 0);
  write_joint_pub = nh.advertise<sensor_msgs::JointState>("/robotis/set_joint_states", 0);
  write_joint_pub2 = nh.advertise<sensor_msgs::JointState>("/robotis/direct_control/set_joint_states", 0);

  read_joint_sub = nh.subscribe("/robotis/present_joint_states", 1, jointstatesCallback);
  buttuon_sub = nh.subscribe("/robotis/open_cr/button", 1, buttonHandlerCallback);

  // service
  set_joint_module_client = nh.serviceClient<robotis_controller_msgs::SetModule>("/robotis/set_present_ctrl_modules");

  ros::start();

  //set node loop rate
  ros::Rate loop_rate(SPIN_RATE);

  // wait for starting of op3_manager
  //检查/op3_manager节点是否在运行，如果没有运行的话，等待运行
  std::string manager_name = "/op3_manager";
  while (ros::ok())
  {
    ros::Duration(1.0).sleep();

    if (checkManagerRunning(manager_name) == true)
    {
      break;
      ROS_INFO_COND(DEBUG_PRINT, "Succeed to connect");
    }
    ROS_WARN("Waiting for op3 manager");
  }

  //如果/op3_manager正在运行，执行初始姿势并处理主题(topic)和服务(servcice)。
  readyToDemo();

  //node loop
  while (ros::ok())
  {
    // process

    //execute pending callbacks
    ros::spinOnce();

    //relax to fit output rate
    loop_rate.sleep();
  }

  //exit program
  return 0;
}

//按下ROBOTIS-OP3背面的按钮时，将通过以下功能进行处理。
//mode和start按钮将开始演示。如果按下user按钮，将打开所有关节的扭矩。
//在开始演示之前，该readyToDemo()功能用于SyncWriteItem关闭右臂扭矩。
void buttonHandlerCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // starting demo using robotis_controller
  if (msg->data == "mode")
  {
    control_module = Framework;
    ROS_INFO("Button : mode | Framework");
    readyToDemo();
  }
  // starting demo using direct_control_module
  else if (msg->data == "start")
  {
    control_module = DirectControlModule;
    ROS_INFO("Button : start | Direct control module");
    readyToDemo();
  }
  // torque on all joints of ROBOTIS-OP3
  else if (msg->data == "user")
  {
    torqueOnAll();
    control_module = None;
  }
}
//如果op3_manager接收到关节的当前值，则根据演示模式通过以下功能进行处理。
//使用通过镜像右手臂关节的值创建的左手臂关节的值创建JointState消息，
//并根据每个demo将其作为主题传递给op3_manager
void jointstatesCallback(const sensor_msgs::JointState::ConstPtr& msg)
{
  if(control_module == None)
    return;

  sensor_msgs::JointState write_msg;
  write_msg.header = msg->header;

  for(int ix = 0; ix < msg->name.size(); ix++)
  {
    std::string joint_name = msg->name[ix];
    double joint_position = msg->position[ix];

    // mirror and copy joint angles from right to left
    if(joint_name == "r_sho_pitch")
    {
      write_msg.name.push_back("r_sho_pitch");
      write_msg.position.push_back(joint_position);
      write_msg.name.push_back("l_sho_pitch");
      write_msg.position.push_back(-joint_position);
    }
    if(joint_name == "r_sho_roll")
    {
      write_msg.name.push_back("r_sho_roll");
      write_msg.position.push_back(joint_position);
      write_msg.name.push_back("l_sho_roll");
      write_msg.position.push_back(-joint_position);
    }
    if(joint_name == "r_el")
    {
      write_msg.name.push_back("r_el");
      write_msg.position.push_back(joint_position);
      write_msg.name.push_back("l_el");
      write_msg.position.push_back(-joint_position);
    }
  }

  // publish a message to set the joint angles
  if(control_module == Framework)
    write_joint_pub.publish(write_msg);
  else if(control_module == DirectControlModule)
    write_joint_pub2.publish(write_msg);
}

void readyToDemo()
{
  ROS_INFO("Start Read-Write Demo");
  // turn off LED
  setLED(0x04);

  torqueOnAll();
  ROS_INFO("Torque on All joints");

  // send message for going init posture
  goInitPose();
  ROS_INFO("Go Init pose");

  // wait while ROBOTIS-OP3 goes to the init posture.
  ros::Duration(4.0).sleep();

  // turn on R/G/B LED [0x01 | 0x02 | 0x04]
  setLED(control_module);

  // change the module for demo
  if(control_module == Framework)
  {
    setModule("none");
    ROS_INFO("Change module to none");
  }
  else if(control_module == DirectControlModule)
  {
    setModule("direct_control_module");
    ROS_INFO("Change module to direct_control_module");
  }
  else
    return;

  // torque off : right arm
  torqueOff("right");
  ROS_INFO("Torque off");
}

void goInitPose()
{
  std_msgs::String init_msg;
  init_msg.data = "ini_pose";

  init_pose_pub.publish(init_msg);
}

void setLED(int led)
{
  robotis_controller_msgs::SyncWriteItem syncwrite_msg;
  syncwrite_msg.item_name = "LED";
  syncwrite_msg.joint_name.push_back("open-cr");
  syncwrite_msg.value.push_back(led);

  sync_write_pub.publish(syncwrite_msg);
}

bool checkManagerRunning(std::string& manager_name)
{
  std::vector<std::string> node_list;
  ros::master::getNodes(node_list);

  for (unsigned int node_list_idx = 0; node_list_idx < node_list.size(); node_list_idx++)
  {
    if (node_list[node_list_idx] == manager_name)
      return true;
  }

  ROS_ERROR("Can't find op3_manager");
  return false;
}

void setModule(const std::string& module_name)
{
  robotis_controller_msgs::SetModule set_module_srv;
  set_module_srv.request.module_name = module_name;

  if (set_joint_module_client.call(set_module_srv) == false)
  {
    ROS_ERROR("Failed to set module");
    return;
  }

  return ;
}

void torqueOnAll()
{
  std_msgs::String check_msg;
  check_msg.data = "check";

  dxl_torque_pub.publish(check_msg);
}

void torqueOff(const std::string& body_side)
{
  robotis_controller_msgs::SyncWriteItem syncwrite_msg;
  int torque_value = 0;
  syncwrite_msg.item_name = "torque_enable";

  if(body_side == "right")
  {
    syncwrite_msg.joint_name.push_back("r_sho_pitch");
    syncwrite_msg.value.push_back(torque_value);
    syncwrite_msg.joint_name.push_back("r_sho_roll");
    syncwrite_msg.value.push_back(torque_value);
    syncwrite_msg.joint_name.push_back("r_el");
    syncwrite_msg.value.push_back(torque_value);
  }
  else if(body_side == "left")
  {
    syncwrite_msg.joint_name.push_back("l_sho_pitch");
    syncwrite_msg.value.push_back(torque_value);
    syncwrite_msg.joint_name.push_back("l_sho_roll");
    syncwrite_msg.value.push_back(torque_value);
    syncwrite_msg.joint_name.push_back("l_el");
    syncwrite_msg.value.push_back(torque_value);
  }
  else
    return;

  sync_write_pub.publish(syncwrite_msg);
}