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这层并不会被用在测试中，只会在训练中起作用,用于cls和reg的loss的回传bbox inside weights用来设置正样本回归loss的权重，默认为1(负样本为0)（负样本为0，即可以区分正负样本是否计算 loss）原文中，正样本计算回归 loss，负样本不计算（可认为 loss 为 0）。2. bbox outside weights用来平衡 RPN 分类 Loss ...
2019-09-30 20:23:04
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原创 IOU计算
Python代码：def bb_intersection_over_union(boxA, boxB): boxA = [int(x) for x in boxA] boxB = [int(x) for x in boxB] xA = max(boxA[0], boxB[0]) yA = max(boxA[1], b...
2019-09-30 10:40:50
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原创 slam第六讲(视觉里程计1_1)
VO按是否需要提取特征，分为特征点法的前端和不提特征的前端。这一章讲的是基于特征点法的前端，分为以下内容。特征点法：找到两张2D图像上的匹配点。 对极几何：根据2D-2D特征点对求解R,t。 三角测量：根据2D-2D特征点求深度。 PnP：根据3D点云和匹配的2D图像求R,t。 ICP：求两个点云之间的R,t。关系是：特征点法找到2D图像的匹配点对，用于对极几何和pnp 对极...
2019-09-23 09:50:31
1662
空空如也
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