RGB-D重建之surfelwarp配置总结

于 2021-02-01 15:44:14 发布
阅读量1.3k 收藏 5
点赞数 1
分类专栏： 3D人脸重建
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/bianlongpeng/article/details/113499324
版权

官方配置文档：surfelwarp代码库
配置参考博客：https://blog.csdn.net/qq_42968061/article/details/112232125
注：需要说明的是参考的博客原作者已经写的非常详细，但其中有两步：安装显卡驱动和CUDA的过程可以简化，简化后的配置门槛更低一些，当初爬过按官网配置CUDA的坑，算是比较痛苦的，再次感谢原作者分享~

实现的配置：Ubuntu18.04+cuda9.1+cilantro

我的硬件：小米笔记本电脑Pro15.6，显卡：GeForce MX250

一、安装Ubuntu18.04

由于我的笔记本是win10的系统所以接下来我要安装win10和Ubuntu18.04的双系统

1.1 查看自己的电脑是MBR启动还是UEFI格式启动

方法：win+r打开cmd命令窗输入msinfo32回车确认出现以下信息

  • MBR启动：
    在这里插入图片描述
  • UEFI启动
    在这里插入图片描述

1.2 下载Ubuntu系统镜像

下载链接
选择对应的版本即可，需要指出的是ubuntu系统一般分为i386和amd64，如果电脑是32位的就选择i386，如果是64位的两个都可

1.3 制作UEFI格式U盘启动盘

将ISO镜像种的所有文件复制到一个干净的U盘种即可（MBR启动的需要用UltralSO将镜像写入U盘，该方法对UEFI同样可以）

1.4 压缩磁盘，新建分区

桌面电脑图标右键–>管理–>存储–>磁盘管理
选择磁盘–>右键压缩卷–>选择合适大小–>压缩完推出，保持未分区状态，不要格式化

1.5 关闭Secure Boot(必须，否则安装完Ubuntu后重启没有引导菜单，只能进Win10)

  • 进入BIOS:按住F2重启电脑

  • Security–>Set Supervisor Password（必须设置，否则下面的Secure Boot无法更改）
    在这里插入图片描述

  • Security–>Secure Boot–>设置为Disabled
    在这里插入图片描述

  • Boot–>USB Boot–>设置Enabled
    在这里插入图片描述

  • 最后F10后回车，保存重启

1.6 安装

  • 进入启动U盘，同进入BIOS类似，在上面重启后按F12进入选择菜单，选择你的U盘
  • 按照提示步骤安装，但是分区时要选择其他选项
  • 分区：
       /boot   text4   300MB（这个分区不能没有，用来安装引导）
       /       text4   140G
             swap   1000MB
  • 分区完后，下面安装启动引导器的设备选择/boot所在的分区
  • 安装完重启会出现一个选择菜单，选择Ubuntu进入linux系统；选择Windows boot Manager则进入Win10
    在这里插入图片描述

二、配置编译surfelwarp

2.1 新建一个项目目录Project，然后依次运行

以下安装编译都建议以root权限进行，防止不必要的麻烦

sudo apt-get update
sudo apt install git
git clone https://github.com/weigao95/surfelwarp.git
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
git clone https://github.com/kzampog/cilantro.git

此时项目目录应为：

Project/ # 根目录
|-- surfelwarp/ # surfelwarp项目
| |-- …
|
|-- Pangolin/ # Pangolin项目
| |-- …
|
|-- cilantro/ # cilantro项目
| |-- …

2.2 检查库版本，这些库版本出现差错会编译失败

  • cmake>=3.16
    cmake安装
  • Eigen3.3.9
    在surfelwarp/external/eigen3.4文件夹下运行命令：
mkdir build 
cd build
cmake ..
sudo make install

[注]：安装成功后
DELGEN_INCLUDE_DIR=/usr/local/include/eigen3
Eigen3_DIR=/usr/local/share/eigrn3/cmake

  • gcc>=6
    ubuntu18.04自带gcc7，这里需要指出的是如果安装的是cuda9，gcc=7则后面编译surfelwarp主文件夹时会报gcc don’t support GNU version的error,这是因为cuda9编译要求gcc<=6，对gcc进行降级即可
    查看gcc版本
    注：这里必须要用gcc-6的版本，大于和小于的版本都试了都会出问题
gcc--version

安装gcc:

sudo apt-get install gcc-[version] g++-[version] -y
  • CUDA安装
    安装cuda前需要安装显卡驱动，查看显卡驱动命令：
nvidia-smi

安装显卡驱动：首先查看显卡适合的驱动信息

ubuntu-drivers devices

在这里插入图片描述
按照推荐的版本安装即可：

#[这是我的推荐版本，不同的要替换为自己的版本]
sudo apt install nvidia-driver-460

驱动安装完重启,注：一定要重启

reboot

通过nvidia-smi查看驱动安装情况，之后安装cuda

nvidia-smi
sudo apt install nvidia-cuda-tookit

安装成功后查看

nvcc -V

2.3 构建Pangolin项目

构建时处于Project目录下，安装Pangolin项目依赖：

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev

构建：

cd Pangolin
mkdir build_static && mkdir install_static
cd build_static
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install_static -DBUILD_SHARED_LIBRARIES=OFF -DCUDA_ARCH=61 ..
make -j8 && make install
cd ../..                               # 返回Project目录

注：此处eigen版本必须为3.4，否则会在构建surfelwarp过程种出现CUDA的编译错误，这是由于老版本的eigen没有CUDA9以上的版本支持

2.4 构建cilantro项目

在cilantro文件夹下运行命令：

git checkout e9eb9f3c5c75710eb6cfeeb6313b5a73aaa06a28
mkdir build_static && mkdir install_static
cd build_static
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install_static -DBUILD_SHARED_LIBRARIES=OFF -DPangolin_DIR=../../Pangolin/install_static/lib/cmake/Pangolin  -DCUDA_ARCH=61 ..
make -j4 && make install
cd ../..

2.5 构建surfelwarp

安装相关依赖：

sudo apt-get install libopencv-dev libglfw3 libglfw3-dev

修复make时include路径报错，修改surfelwarp/commom文件夹下的point_cloud_typedefs.h的第13行：

#include <cilantro/point_cloud.hpp>

修改surfelwarp/visualization文件夹下的PointCloudVisualizer.cpp的第17行和18行

#include <cilantro/visualizer.hpp>
#include <cilantro/common_renderables.hpp>

修改surfelwarp/apps/surfelwarp_app/main.cpp

#include "common/common_utils.h"
#include "common/ConfigParser.h"
#include "core/SurfelWarpSerial.h"
#include <boost/filesystem.hpp>

int main(int argc, char** argv) {
	using namespace surfelwarp;
	//Get the config path
	std::string config_path;

	config_path = "/你的路径/surfelwarp/test_data/boxing_config.json";

auto& config = ConfigParser::Instance();
config.ParseConfig(config_path);

执行编译命令：

cd surfelwarp
mkdir build && cd build
cmake -DVISUALIZATION_LIBRARY=cilantro -Dcilantro_DIR=../../cilantro/install_static -DCUDA_ARCH=61 ..
make -j8

配置成功：
在这里插入图片描述
注意：构建surfelwarp时需要先安装boost,且需要使用cilantro可视化而非pcl，否则会默认使用pcl编译并报错

2.6 运行

下载数据：下载boxing
下载模型：模型文件
下载后将模型文件放置在surfelwarp/test_data目录下，目录结构如下

surfelwarp/test_data#根目录
|--binary
|--boxing
|--boxing_config.json
|--sintel_small_speed

修改boxing_config.json文件

"data_prefix":"/你的路径/Project/surfelwarp/test_data/boxing/data",
"gpc_model_path":"/你的路径/Project/surfelwarp/test_data/sintel_small_speed",

保存，在surfelwarp/build/apps/surfelwarp_app运行：

./surfelwarp_app  /path/to/config

三、参考

https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86548203
https://blog.csdn.net/qq_42968061/article/details/112232125
https://www.jianshu.com/p/406d73350270
https://www.jianshu.com/p/8d5ad27b96b9
https://zhuanlan.zhihu.com/p/59618999
https://blog.csdn.net/weixin_38208741/article/details/70821023
https://github.com/ethereum-mining/ethminer/issues/731

评论 16
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值