一、协议标准
以官方的CiA 301-4.2.0基础协议为解读学习标准，同时找到了基于CiA 301标准的通用I/O设备标准的CiA 402，是中文翻译版，还有ZLG多年前发布的CANopen轻松入门作为参考学习，话不多说，接下来就开始进行学习记录吧。
CiA 301中使用的是仲裁域ID为11Bit的标准帧格式，并且发送与接收都是以从机视角来说的，对于多字节数据都是小端模式，即低字节先发送，以下的学习都以此为基础。
二、CANopen报文说明
对CANopen协议内容理解前需要大概了解CANopen都有哪些类型的报文，可以对CANopen有一个大概的了解，以下列举了CANopen的常用报文：
| 报文类型 | 报文说明 |
|---|---|
| NMT CMD(网络管理命令) | 由网络主机发出，控制各从机设备工作模式 |
| NMT 心跳报文 | 由网络从机发出，包括上线通知与定时上报从机工作状态 |
| PDO | 过程数据对象，单向传输，无需接收节点回应 |
| SDO | 服务数据对象，主要用于参数配置，每一条信息都有回应 |
| Sync | 特殊报文的一种，由主机发出，主要用于整个网络的同步传输 |
| Time-Stamp | 特殊报文的一种，由主机发出，主要用于整个网络的时间同步 |
| Emergency | 特殊报文的一种，当从机发生内部错误，用于通知主机 |
三、CANopen协议内容
1. ID的理解
在CANopen中有下面这几种ID，COB-ID、Node-ID，那么这两个ID又是什么呢？和CAN BUS的仲裁域的ID(以下用CAN-ID代替)又有什么关系呢？
首先，我们知道CAN-ID是CAN BUS控制器做仲裁、优先级判断使用的，CAN-ID越小优先级越高；而COB-ID(Communication Object Identifier)通信对象报文帧ID，我们可以认为COB-ID就是实际使用的CAN-ID。
Node-ID就是从机节点的编号，在对指定从节点控制时需要使用到，其中PDO与SDO比较特殊(下面会说PDO和SDO，这里知道有这个东西就好)，CiA301标准也直接进行了定义，将COB-ID的高4Bit定义为功能码，低7Bit为Node-ID，所以Node-ID的最大数量就是128个各节点，但是由于0不推荐使用，实际节点数量也就127个(1-127)。
在CANopen协议中，定了一部分重要的COB-ID，下面我就列举比较常用的一些COB-ID，以便日后我查找。
| 通讯对象 | COB-ID |
|---|---|
| NMT CMD(网络管理命令) | 000h |
| NMT心跳报文 | 700h + Node-ID(701h - 77Fh) |
| Sync(同步报文) | 080h |
| Emergency(紧急报文) | 080h + Node-ID(081h - 0FFh) |
| Time stamp(时间戳报文) | 100h |
| TPDO1(发送过程数据对象 1) | 180h + Node-ID(181h - 1FFh) |
| RPDO1(接收过程数据对象 1) | 200h + Node-ID(201h - 27Fh) |
| TPDO2(发送过程数据对象 2) | 280h + Node-ID(281h - 2FFh) |
| RPDO2(接收过程数据对象 2) | 300h + Node-ID(301h - 37Fh) |
| TPDO3(发送过程数据对象 3) | 380h + Node-ID(381h - 3FFh) |
| RPDO3(接收过程数据对象 3) | 400h + Node-ID(401h - 47Fh) |
| TPDO4(发送过程数据对象 4) | 480h + Node-ID(481h - 4FFh) |
| RPDO4(接收过程数据对象 4) | 500h + Node-ID(501h - 57Fh) |
| TPDO4(发送过程数据对象 4) | 480h + Node-ID(481h - 4FFh) |
| SDO server->client(服务数据对象-答) | 580h + Node-ID(581h - 5FFh) |
| SDO client->server(服务数据对象-问) | 600h + Node-ID(601h - 67Fh) |
2. NMT
NMT(Network Management)网络管理，为了保证CANopen网络中的可靠、可控，设计了NMT，整个CANopen网络中有且只有一个NMT主机，一个或多个NMT从机，与NMT相关的报文，比较重要的有节点状态控制(仅NMT主机)、节点错误控制、节点守护、节点上线、节点心跳报文，由于节点守护使用的是轮询方式，开销较大，已经不建议使用，所以下面也就不进行介绍了。
(1) 节点状态
CANopen中的NMT节点的节点状态有6种状态，分别是：
- 初始化：在节点上电后，对CAN控制器的初始化操作；
- 应用层复位：节点的应用层程序复位；
- 通讯复位：节点的CANopen通讯复位；
- 预操作状态：节点的预操作状态，表示节点已经完成了初始化、CANopen通讯相关配置可以进行SDO与NMT网络管理操作了，但是处于这个状态的节点不可以进行PDO操作；
- 操作状态：此状态可以由节点自主进入或由NMT主机切换进入，在此状态下，可以进行SDO、PDO等数据传输；
- 停止状态：此状态由NMT主机切换进入，仅可以进行SDO与NMT网络管理操作。
| 报文类型 | 预操作 | 操作 | 停止 |
|---|---|---|---|
| PDO | √ | ||
| SDO | √ | √ | |
| SYNC | √ | √ | |
| TIME | √ | √ | |
| EMCY | √ | √ | |
| Node Ctrl | √ | √ | √ |
| Err Ctrl | √ | √ | √ |
节点状态切换以及切换回路如下所示：
| 过程编号 | 切换触发条件 |
|---|---|
| (1) | 设备上电或者复位后自动进入 |
| (2) | 初始化完成，自动进入NMT预操作状态 |
| (3) | 通过配置自动进入或由NMT服务主机设置操作状态进入 |
| (4),(7) | 通过NMT服务主机设置预操作状态进入 |
| (5),(8) | 通过NMT服务主机设置停止远程节点进入 |
| (6) | 通过NMT服务主机设置启动远程节点进入 |
| (9),(10),(11) | 通过NMT服务主机设置复位远程节点进入 |
| (12),(13),(14) | 通过NMT服务主机设置远程节点通讯复位进入 |
节点状态初始化切换回路如下所示：
| 过程编号 | 切换触发条件 |
|---|---|
| (1) | 设备上电或者复位后自动进入 |
| (2) | 初始化完成，自动进入NMT预操作状态 |
| (12),(13),(14) | 通过NMT服务主机设置远程节点通讯复位进入 |
| (9),(10),(11) | 通过NMT服务主机设置复位远程节点进入 |
| (15) | 初始化完成后自动进入复位应用程序 |
| (16) | 复位应用程序完成后自动进入通信复位重置 |
(2) 节点状态控制
NMT CMD网络管理命令只能由NMT主机发出，NMT主机可以对NMT从机节点进行初始化状态以外的5种状态配置，NMT节点控制协议如下表：
| COB-ID | DATA0 | DATA1 |
|---|---|---|
| 000h | CS | Node-ID |
CS就是配置对应节点的状态参数，有以下5种：
| CS | 说明 |
|---|---|
| 00h | 启动远程节点，即将远程节点状态设置为操作状态 |
| 02h | 停止远程节点，即将远程节点状态设置为停止状态 |
| 80h | 远程节点进入预操作，即将远程节点状态设置为预操作状态 |
| 81h | 远程节点复位，即将远程节点状态设置为应用层复位状态 |
| 82h | 远程节点通讯复位，即将远程节点状态设置为通讯复位状态 |
(3) 节点心跳报文
节点心跳报文包括两类，一类是节点上线报文与周期上报从节点状态的心跳报文，报文协议如下：
| COB-ID | DATA0 |
|---|---|
| 700h+NodeId | STATE |
STATE就是对应节点的状态参数，有以下4种：
| STATE | 说明 |
|---|---|
| 00h | 从节点上线 |
| 04h | 从节点处于停止工作状态 |
| 05h | 从节点处于操作工作状态 |
| 7Fh | 从节点处于预操作状态 |
未完待续…
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