win10&python3.6环境安装python-pcl

前言

最近win10下安装配置PCL点云库，整了挺久，踩了很多坑，特记录一下。本篇是在python3.6环境下安装python-pcl库，在此之前先安装和配置了vs 2019和PCL-1.9.1，不在赘述。
安装方法参考了博文，特此感谢！

配置PCL系统环境变量

设置以下环境变量
PCL_ROOT=F:\Program Files\PCL
根据实际安装位置进行调整

在path环境变量中添加以下内容：

%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Lib
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Redist
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools
%PCL_ROOT%\3rdParty\Boost\lib
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin

或者选择编辑文本，进行添加

%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Lib;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Redist;%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools;%PCL_ROOT%\3rdParty\Boost\lib;%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin;

setup.py安装的准备工作

Windows Gtk +下载 ，下载文件解压缩。将bin文件夹复制到pkg-config文件夹
下，或执行Powershell文件[Install-GTKPlus.ps1]。

安装依赖项：

pip install --upgrade pip

pip install cython

pip install numpy

安装

下载python-pcl GitHub上的代码库，并解压；
打开命令行窗口CMD导航到解压文件夹python-pcl-master>使用

python setup.py build_ext -i
python setup.py install

进行安装。

测试

选择python-pcl-master\examples\external\matlabplot下的test.py进行测试，下面是源代码以及使用到的pcd文件：

import pcl
import numpy as np
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import matplotlib.pyplot as plt

def main():
    pt = pcl.load('bunny.pcd')

    shape = pt.to_array().transpose()

    fig = plt.figure()
    ax = fig.add_subplot(111, projection='3d')

    x = shape[0]
    y = shape[1]
    z = shape[2]

    ax.scatter(x, y, z, c='r', marker='o')

    ax.set_xlabel('X Label')
    ax.set_ylabel('Y Label')
    ax.set_zlabel('Z Label')

    plt.show()


if __name__ == "__main__":
    # import cProfile
    # cProfile.run('main()', sort='time')
    main()

运行结果如下：