CAN学习笔记

第一节、CAN起源于概述

CAN线的起源

汽车控制系统之间的信息交互通过点对点的连接方式，随着信息交换的需求和交换信息范不断增长，各电子设备之间的连接需要较长的线束和大量的连接器，导致物料成本增加、生产时间延长和可靠性降低等问题。

为了解决以上问题，在每个控制单元增加控制接口，制定相应的收发规则，就能实现总线数据交换，这就是CAN总线的雏形。

根据通信速率，面向汽车的CAN通信协议进行以下分类：

CAN总线概述

CAN总线波特率特性

CAN线规范规定了总线通信距离与通信波特率的关系。

波特率越大，通信速率越快，支持的距离越短。

CAN总线速率40k波特/秒时，总线长度可达1000m，CAN总线速率1M波特/秒时，总线长度可达40m.

高速CAN通常应用于对通信实时性要求较高的节点，比如发动机管理单元；

高速CAN通常应用于对通信实时性要求较低的节点，比如空调控制、灯光控制等娱乐单元；

不同类型的CAN设备之间不可以直接连接在同一总线上，需要通过网关进行隔离。

CAN Controller Area Network 控制单元区域网络

CAN网络在汽车领域的应用：

主要分为车身CAN、动力CAN和诊断CAN三类。

CAN网络模型结构

CAN网络底层只采用采样了OSI通信模型中的最低两层，即数据链路层和物理层，

ISO11898-1 定义了数据链路层和信号标准；

ISO11898-2 和ISO11898-3 定义了PMA和PMS,描述了高速CAN物理层和低速CAN物理层；

CiA DS-102 通常用于特定的连接器和特定的引脚分配。

CAN网络实现：需要CAN控制器、CAN收发器、CAN设备的物理介质、CAN总线组成。

各层中CAN定义的事项：

第二节、CAN总线通信介绍

CAN总线网络图

Microcontroller：负责与其他节点应用层的交互，ECU需要传递数据时，Microcontroller会将数据发送给CAN-Controller；
CAN-Controller：负责进行报文的封装，封装后以二进制码的形式发送给CAN-Transceiver；
CAN-Transceiver：负责将二进制信号转换成电信号，将CAN_H和CAN_L拉到对应的阈值；
终端电阻Rr：保证信号在传输过程中的阻抗连续性，消除反射和干扰；
CAN节点：各个不同的ECU；
CAN_H和CAN_L双绞线。

CAN节点内部结构组成图

CAN通信的传递信号

CAN通信的传输信号采用差分信号的模型：

隐性电平 ：逻辑 1 ；显性电平 ：逻辑 0

使用差分信号和双绞线缠绕的好处：

当CAN受到干扰时，两条线同时受到干扰，相对压差保持不变，可以提高信号的稳定性 。

CAN通信的仲裁

CSMA（carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance）/CA （非破坏性仲的载波侦听多路访问/冲突避免)

CS（载波侦听）：总线上的哥哥节点在发送数据前都要侦听总线的通信状态。

MA  (多路访问) ：网络上所有节点以多点介入的方式连接在同一根总线上，且发送数据是广播式。
CA  (数据避免) ：节点在发送数据过程中要不停的检测发送的数据，确定是否与其他节点发生数据冲突，