LabVIEW - A*仿真

    算是了解一下LabVIEW的基本的结构和类型。

    虽然还是没看懂那个例程，刚开始接触的时候感觉一个框按进去又是一个框简直心理阴影……

    一块是对例程（Astar on Occupancy Grid）的改写，这个例程是对已经栅格化的数据地图指定起始点和终止点，第二部分是基于这个的仿真。

l           LabVIEW接口

在这一部分我们尝试对A*例程中的核心部分：FindPath With Astar重写。

LabVIEW中为了图形化编程的需要，数据类型比较复杂。而matlab脚本能接收的只有不多的类型（如图），所以这一块比较繁琐的部分是数据类型的转换。

1示例分析（Astar）

示例的第一部分为读取txt并传输对地图的引用。

估值函数有曼哈顿距离和欧拉距离两种选择。

初始地图中1代表可通行的路，100代表障碍。障碍的代价相对较大，但在这个例子中它并非不可穿越，只是在这种情况下我们可以相信如果存在可通行的路线，机器人会选择这条路线而不是障碍。而在实际地图仿真的情况下，如果地图过为繁琐，则可能出现无法正确寻路的情况。

对于搜索出路径上的值的处理方法是对于各个点减三。在实际显示的时候100对应黑，97对应红，1对应白，-2对应蓝。

 

2簇Cluster

LabView中的cluster数据类型能集合不同的基础数据类型。在这次的实验中最关键的传入参数map reference，是对地图参数的一个引用。而地图的参数为。而OccupanyGrid是以为基本数据单元的簇的引用。

 

3引用Reference

引用是以地址的形式传递，在这种情况下能够减少赋值的时间。

（以某次调试为例：传递的值应该是类似于地址的概念）

在读取引用的时候用到的结构为。

4具体实现

一开始尝试用GetCell Reference来读取cost，形成一维数组，利用sizeX和sizeY在matlab中恢复原地图。然后实现的时候，发现例程的Get All Occupancy Grid Cell的subVI中，已经实现了这一功能。它的具体操作遍历所有的点，取出每个xy对应的cost。利用这样一个模块的传出参数cost array可以实现从LabVIEW到matlab地图信息的传递。

l           Matlab代码

·传入参数：Start_node\end_node:起止点，格式为[x坐标，y坐标]

·Map_in:        二维数组，1 - 可通行，