bitcarmanlee的博客

1.apollo整体结构最近利用工作业余时间，抽空学习一下apollo项目的源码。整体来说，apollo的代码量还是挺大，对于入门时间不长的新手来说，逻辑也不是太容易一眼看懂。因此，结合源码以及其他相关理解分析材料，先重点了解了一下apollo中的planning模块也就是规控模块的，把整个planning模块的pipeline大致理清。本文参考的代码均为apollo 7.0版本，apollo项目github地址上有一张图，反应了整个系统的结构2.Planning模块框架planning模块，包含

1.PID算法入门PID算法算是控制领域最经典，最重要，也是最实用的算法了。所谓的PID，指的是proportion，integration，differentiation，比例，积分，微分。因此，PID是结合了比例积分微分三个模块于一身的控制算法。先看公式：u(t)=Kp(e(t)+1Ti∫0te(t)dt+Tdde(t)dt)u(t) = K_p\left(e(t) + \frac{1}{T_i} \int_{0}^{t}e(t)dt + T_d \frac{de(t)}{dt}\right)

1.apollo项目apollo是国内百度公司开源的自动驾驶项目，目前在github已经超过20k star，是自动驾驶学习入门比较好的参考资料。项目地址: apollo项目趁工作空隙时间，在本地进行了一下测试并成功运行起来。安装调试过程还是比较辛苦的，特此记录一下，方便自己也方便他人。2.安装ubuntu 18.04本地安装，需要准备的主要是ubuntu 18.04与docker环境。如果有NVIDIA的GPU，还需要安装NVIDIA GPU的驱动。ubuntu的官方安装指南ubuntu安