MSS学习分享第一弹

        安装好MSS工具箱后就开始正式学习啦！下面是学习篇第一弹，如果有不对的地方欢迎大家指出，有不懂的问题的话也欢迎在评论里面相互交流~

一、参考资料

        MSS工具箱的参考手册 —— HANDBOOK OF MARINE CRAFT HYDRODYNAMICS AND MOTION CONTROL
链接：https://pan.baidu.com/s/1OaK5z_VOSLI324UbAuPPZQ?pwd=spmp 
提取码：spmp 

二、初识MSS工具箱

        打开MATLAB，在命令窗口输入下列指令以打开MSS工具箱：

>> mssSimulink

        进入如下界面：

         图中可以看到这个工具箱包含了八大部分——Control（控制），Environment（环境），Guidance（指导），Hydrodynamics（流体动力），Marine craft models（船舶模型），Modelling（建模），Navigation（导航）以及Utilities（工具）。

        我们按顺序点开各部分，进行简单介绍，详细的各个输入输出在建模用到时再进行详细介绍：

1、Control

        Control包含了Autopilots（自动驾驶仪）和DP（Dynamic Positioning，动态定位）两部分：

        （1）Autopilots

       点开后我们可以看到有三类自动驾驶仪，分别为基于PID跟踪控制器的航向自动驾驶仪，基于PID跟踪控制器的航线自动驾驶仪以及基于PID极点配置的航线自动驾驶仪。

        （2）DP        

        DP仅包含了一种非线性PID设定点控制器。

2、Environment

        Environment包括了Wind（风）、Waves（海浪）和Current（洋流）三部分内容：

        （1）Wind

        Wind模块包含了三部分分别是风（包括Harris和NORSOK两种类型的风谱），Ishewood风力以及相对风速和攻角。

        （2）Waves

        Waves模块包含了：高斯随机过程、W_wave 2 W_enc（无绝对值）、海浪/线性二阶波谱、遭遇频率校正、波速计算六个部分。

        （3）Current

        MSS工具箱只提供了东北洋流模块。

3、Guidance

4、Hydrodynamics

5、Marine craft models

6、Modelling

        （1）Control Surfaces

        （2）Environmental Loads

         Utilities点开后包含了下列四部分;

        （3）Hydromecanics

        这里点开是空白的，先空着，等我搞明白了再换回来补充。

        （4）Kinematics

        （5）Propulsion

         Actuator Configuration模块点开包括了以下五部分：

        （6）Kinetics

        Support模块包括了四部分： 

7、Navigation

        Navigation包括了两部分——Estimators（预估器）和Sensors（传感器）。

        （1）Estimators

        （2）Sensors

        哦吼~又是空白......

8、Utilities

        Utilities包括了Dynamics（动力学），Math Operations（数学运算），Simulation tools（仿真工具）和Visualization（可视化）四部分。

        （1）Dynamics

 

         该模块仅提供了一个二阶时间常数。

（2）Math Operations

（3）Simulation tools

 

（4）Visualization

三、建模

        大体浏览了上述各部分后，最重要的是如何实现建模与仿真，这篇末尾只简单引入一下，基本的建模框架如下：

        学过控制的同学对上面这个图一定不陌生，后续我们也只需要按这个思路在MSS工具箱里面像搭积木一样把模型建立起来就好了，具体的建模过程我们第二篇再讲，今天先了解到这里~