台大机器人学 — 学习记录

1. （fixd angles）绕固定坐标系，绕X轴转α → 绕Y轴转β → 绕Z轴转γ 先转的放后面
   (euler angels) 绕自身坐标系（按旋转后当前的状态继续转），绕Z轴转γ → 绕Y轴转β →绕X轴转α 先转的放前面
   二者是等效的，即最后的姿态是一样的。

2. 由旋转多少度可以得到 旋转矩阵。
   由旋转矩阵也可以推算出绕谁旋转多少度（并且分 fixed angles 和euler angles）（逆运算）
   如果给了一个旋转矩阵：
     1. fixed angles 有 12 种旋转方式（旋转方式的意思是绕谁旋转多少度）：3×2×2
     第一次旋转有 x、y、z 三种，第二次旋转要扣除第一次旋转方式故第二次有 2 种旋转方式，第三次要扣除第二次旋转方式所以也有 2 种旋转方式；
     2. euler angles 也有 12 种旋转方式，但 fixed angles 的正转和 euler angles 的反转实际是一样的，所以各自的 12 种旋转方式相互对应。
   总结：给定一个旋转矩阵，有12种旋转方式（fixed angles或euler angles）。
   有什么用呢？如机械臂固定某个方向不动，让其绕其余两个方向旋转。
   其实还有很多种旋转类别和方式…

3. 拓展：旋转矩阵左乘是相对固定坐标系，右乘是相对当前坐标系

DH
1.描述 Axis 和 Link 并建立坐标系 frame

坐标轴方向通过右手定则去看
$\bullet$ joint 绕转轴 Axis i-1、Axis i、Axis i+1转动，
$\bullet$ Link i-1、Link i、Link i+1是连接 joint的 杆件（i-1在轴前）
$\bullet$ 以 Axis i-1 和 Axis i 为例（或称$Z_{i-1}$和$Z_i$），针对空间中任意两个转轴需要 2 个参数去描述二者的相对姿态：1是二者的公垂线 $a_{i-1}$（可将其定义为Link i-1的长度）；2是二者相差的角度${\alpha }_{i-1}$。
$\bullet$ 以 Axis i-1 、Axis i 、Axis i+1 为例即把手臂串起来的话，我们缺少 $a_{i-1}$ 和 $a_{i+1}$ 在 轴线 Axis i （或称$Z_i$）上的相对姿态，所以针对多杆串联还需 2 个参数：1是 二者在轴线 Axis i 的距离 $d_i$，也称连杆偏距；2是二者的轴线 Axis i 的转角 ${\theta }_i$，也称关节角。
$\bullet$ 所以在描述机械臂的状态时，每个杆件需要 4 个参数。针对 转动 或 移动 ，一个参数变动，另外三个固定。
  假设轴Axis i转动，也就是 Link i-1 和 Link i 相对转动，则需要 （${\alpha }_i$ 、$a_i$ 、$d_i$、${\theta }_i$）,其中${\theta }_i$变动；
  假设Link i-1和Link i相对移动，也需要 （${\alpha }_i$ 、$a_i$ 、$d_i$、${\theta }_i$）,其中$d_i$变动。
2. 找到 坐标系frame 之间的关系，也就是 transformation matrix变换矩阵