电机控制笔记之一：如何创建一个库函数中未包含的新的通讯接口实体

ST的FOC SDK中已经实现了UART的通讯，里面封装了相对完善的通讯实体（UART）、通讯协议等，下面大概讲一下UART实体的实现，供参考实现自定义的通讯接口实体的实现。SDK中使用C进行OOP的实现，简单概括即使用了大量的结构体对变量、操作函数、中断函数进行层层嵌套。大体步骤如下：

1、定义UART的物理层参数结构体

 首先需要定义一个结构体，包含实现底层串口驱动所需的所有函数、IO配置参数、中断等

typedef const struct
{
  USART_TypeDef* USARTx;
  uint32_t wUSARTRemapping;
  uint32_t wUSARTClockSource;
  GPIO_TypeDef* hRxPort;
  uint16_t hRxPin;
  GPIO_TypeDef* hTxPort;
  uint16_t hTxPin;
  uint8_t bUIIRQn;
  USART_InitTypeDef* USART_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStructure;
}USARTParams_t, *pUSARTParams_t;

并赋值，（之前你需要先把所需参数等都配置好）

USARTParams_t USARTParams_str = 
{
  USART,                 // USART
  USART_GPIO_REMAP,       // USART_REMAP GPIO_NoRemap_