红外线避障测试程序

最新推荐文章于 2024-08-20 09:58:00 发布

荆轩道

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分类专栏： KC机器人学习笔记

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/***********************************************************
功能：红外线蔽障测试程序
说明：P1_0接左电机，P1_1接右电机（四个方向的打包程序）
LeftIR      P1_2   //左边红外接收连接到P1_2
RightIR   P3_5   //右边红外接收连接到P3_5
LeftLaunch   P1_3   //左边红外发射连接到P1_3
RightLaunch P3_6   //右边红外发射连接到P3_6
时间：2012.12.15
作者：荆轩道
************************************************************/
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
#include<intrins.h>

#define LeftIR      P1_2   //左边红外接收连接到P1_2
#define RightIR   P3_5   //右边红外接收连接到P3_5
#define LeftLaunch   P1_3   //左边红外发射连接到P1_3
#define RightLaunch P3_6   //右边红外发射连接到P3_6

void IRLaunch(unsigned char IR)
{
  int counter;
  if(IR=='L')
  for(counter=0;counter<38;counter++)
    {
     LeftLaunch=1;
        _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
       _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     LeftLaunch=0;
       _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
       _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
    }
if(IR=='R')
    for(counter=0;counter<38;counter++)//右边发射
    {
      RightLaunch=1;
  _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
       _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
      RightLaunch=0;
       _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
       _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
    }
}
void Forward(void)//向前行走子程序
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1700);
  P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1300);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}
void Left_Turn(void)//左转子程序
{
  int i;
  for( i=1;i<=26;i++)
  {
  P1_1=1;
  delay_nus(1300);
  P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1300);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
  }
}
void Right_Turn(void)//右转子程序
{
  int i;
  for( i=1;i<=26;i++)
  {
  P1_1=1;
  delay_nus(1700);
  P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1700);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
  }
}
void Backward(void)//向后行走子程序
{
  int i;
  for( i=1;i<=65;i++)
  {
  P1_1=1;
  delay_nus(1300);
  P1_1=0;
  P1_0=1;
  delay_nus(1700);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
  }
}
int main(void)
{
int irDetectLeft,irDetectRight;
  uart_Init();
  printf("Program Running!\n");
  while(1)
  {
     IRLaunch('R'); //右边发射
     irDetectRight = RightIR;//右边接收
     IRLaunch('L'); //左边发射
     irDetectLeft = LeftIR;//左边接收
     if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//两边同时接收到红外线
     {
   Backward();
      Left_Turn();
      Left_Turn();
     }
     else if(irDetectLeft==0)//只有左边接收到红外线
  {
   Backward();
   Right_Turn();
  }
     else if(irDetectRight==0)//只有右边接收到红外线
  {
   Backward();
   Left_Turn();
  }
    else
      Forward();
}
}