HAL库CAN通信

CAN通信入门

CAN通信的特点在于：发送帧的长度固定，不论数据的长短发送帧长度始终固定，信号采用差分的方式当CAN_H线和CAN_L线压差大时为显性状态（逻辑0），反之为隐性状态（逻辑1），接收帧时，不使用地址而使用ID(优先级)，使用过滤器使的不需要CPU的介入就可以判断一帧数据是否需要被接收还是过滤。

一.CAN通信的帧类型

CAN通信有五种帧类型，其中最常使用也最复杂的就是数据帧。如下图所示，以下内容围绕数据帧的格式展开。

二、数据帧的基本组成

数据帧由七个段组成，分别是帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC校验段、ACK段、帧结束。其中只有仲裁段、控制段、和数据段是需要我们按照自身需要进行配置的，其他的短都会由硬件自动计算生成。

帧起始。标准帧和扩展帧都是由1个位的显性电平表示帧起始。

仲裁段。表示数据优先级（ID）的段，标准帧和扩展帧格式在本段有所区别，

控制段。由6个位构成，表示数据段的字节数。标准帧和扩展帧的控制段稍有不同，如图所示

数据段。该段可包含0~8个字节的数据，从最高位（MSB）开始输出

CRC段。该段用于检查帧传输错误

ACK段。此段用来确认是否正常接收

帧结束。由7个位的隐性位组成

白色R表示置1，灰色D表示对应位置0

三、发送数据帧的具体配置

数据帧按照仲裁段的（ID）的长度不同，可以分为标准帧和扩展帧，其中标准帧的ID由前11位二进制码组成，而扩展帧则是由前11位加后18位扩展码组成的29位ID。

发送帧设置寄存器的说明：

RTR，远程请求位。0，数据帧；1， 远程帧；

SRR，替代远程请求位。设置为1（隐性电平）；

IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；

r0，r1：保留位。必须以显现电平发送，但是接收可以是隐性电平。

DLC：数据长度码。0~8，表示发送/接收的数据长度（字节）。

IDE，标识符选择位。0，标准标识符；1，扩展标识符；

四、接收数据帧的过滤器配置

过滤器的工作模式一般可以分为屏蔽位模式和标识符列表模式，通过两个32位的寄存器（标识符寄存器和屏蔽寄存器）进行设置选择可接收的CAN ID号，在屏蔽模式下目标报文的ID必须在屏蔽寄存器置1的位置与标识寄存器完全相同；而在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也用作标识符寄存器，接收到的报文ID必须和两个标识符寄存器完全吻合。

例：

标识符寄存器为0XFF00FF00,屏蔽位寄存器为0XFFFF0000

在屏蔽模式下可接受的报文的ID必须是0XFF00XXXX(X表示任意值)，而在标识符 模式下报文ID必须和两个寄存器完全吻合。

五、CAN波特率的计算

波特率=1/位时间=CAN时钟/( (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2) * CAN_Prescaler)

波特率=1/位时间=CAN时钟/( (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2) * CAN_Prescaler)

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