Boooooots的博客

前言：一谈到自动控制，立刻想到的是PID，足以说明PID在自动控制中的普适性和重要性。那到底什么是自动控制？什么是PID呢？1 系统我们在讨论自动控制时，首先都要基于某个系统，比如温度控制/水位控制/无人机系统等等，而系统之间是有区别的，大概可以从以下三个角度看系统：一阶或者高阶时变或者时不变线性或者非线性...

前言：传统PID的参数在控制过程中不变，能解决部分问题，但是在非线性系统中，一套固定的控制参数的效果不佳，性能无法满足需求。所以需要一种参数自适应的控制算法，而模糊控制则是其中之一。1 阶跃响应黑色为期望值，红色为实际值：先考虑纯Kp控制：这样的阶跃响应，若是传统PID，由于有超调，则会减小Kp。那这是最好的方式吗？能够达到快、稳、准的要求吗？显然不会，采用定值的Kp往往不能最优化。...