Boooooots-CSDN博客

原创示波器的使用以及基本原理

示波器是我们的眼睛 —电子工程师本文以泰克TDS2000系列示波器为例1 数字存储示波器(digital storage oscilloscope)名词解释数字是相对于模拟而言，将连续的模拟信号转换为离散的数字信号存储是表征AD采集后的数据可以进行存储(有存储深度一说)示波器的根本目的是展示(显示)波形2 基本原理波形首先要通过探头，经由前端的放大器进行放大，之后由模数转换单...

2019-11-17 10:47:24 4426

原创深入理解任务堆栈以及堆栈溢出

前言：在多任务操作系统中创建任务时，都需要指定该任务的堆栈大小，那么这个堆栈的作用时什么呢？什么情况下需要用到堆栈，以及大小不够时会产生什么异常呢？1 任务状态简单分为运行态，就绪态，阻塞态。运行态：万事俱备，不欠东风(获得CPU控制权)；就绪态：万事俱备，只欠东风(缺少CPU控制权)；阻塞态：万事不俱备(等事件或信号)，还欠东风(缺少CPU控制权)；每个任务基本上都会游离于这三种状...

2019-05-26 23:56:18 5283 1

前言：函数在编程中的重要性不言而喻。函数三要素，函数参数以及局部变量存在于栈上，局部变量定义需要初始化等，这些所谓的函数特征都熟背于心，时刻指导着我们设计函数。但这背后的原理是如何的呢？底层的技术细节又是怎么实现？接下来将解开函数调用的神秘面纱！1 栈帧(Stack Frame)从逻辑上讲，栈帧就是一个函数执行的环境：函数参数、函数的局部变量、函数返回地址。每个函数的每次调用，都有它自己独立...

2019-05-26 16:40:36 2162

原创文件系统之inode索引

前言：文件系统作为硬件和用户的中间层，一方面管理存储器的硬件资源，另一方面提供用户使用的接口。它既要管理存放的文件所在的硬件位置(块/扇区)，也要管理空闲区域。若没有文件系统，则应用程序的开发会难度加大，维护/管理困难。1 如何存储数据？数组/链表/索引表2 inode索引原理...

2019-05-13 22:35:22 397

原创算法分析之时间复杂度

前言：算法（Algorithm）是指解题方案的准确而完整的描述，是一系列解决问题的清晰指令，算法代表着用系统的方法描述解决问题的策略机制。也就是说，能够对一定规范的输入，在有限时间内获得所要求的输出。如果一个算法有缺陷，或不适合于某个问题，执行这个算法将不会解决这个问题。不同的算法可能用不同的时间、空间或效率来完成同样的任务。一个算法的优劣可以用空间复杂度与时间复杂度来衡量。时间复杂度时间复...

2019-05-13 22:24:06 716

原创 QT之qss

前言：若需要更改上位机界面的背景颜色、字体大小、字体颜色、边框、像素等属性时，可采用qss文件来进行配置。1 资源文件Resurces可先添加Resource文件夹，再添加xxx.qss文件。2 编写qssqss以一类独立的控件为操作对象，进行属性的设置。按照给定的语法格式进行编写。QLabel{ border: 0px solid black; /* 边框0个像素，实...

2019-05-12 11:41:13 421

原创 QT之UI布局

前言：上位机的界面是跟用户直接接触的，界面应具有易操作性、简洁美观等优点。1布局的思路一个界面上有若干控件，首先按照功能分成不同的小模块，单独的模块布局完成；再将各个模块进行组合布局，完成整体布局。2 布局方式布局可采用Layouts控件来实现左右、上下、网格对齐。当界面的控件较少时，可以采用Spacers来占位置，并可以设置它为固定大小或变化大小。3 界面可自由缩放若要实现界面自...

2019-05-12 11:03:49 1341

原创局域网中ping包异常的分析和解决方案

前言：在有4主机的局域网内，A ping B ，C ping D ，现象表现为A/B和C/D同时刻只有一路通。1 明确问题问题：该现状和期望状态不一致，期望值为A/B和C/D之间应互相不影响。2 分析问题整个ping包过程，参与链路的有：TCP/IP协议栈，网卡芯片，交换机芯片，网线。在排除问题之前，首先得知道以上4个的原理和作用：1 网线：物理层器件，用于传输差分电信号，最大距离...

2019-05-11 13:13:36 1883

原创模糊PID控制

前言：传统PID的参数在控制过程中不变，能解决部分问题，但是在非线性系统中，一套固定的控制参数的效果不佳，性能无法满足需求。所以需要一种参数自适应的控制算法，而模糊控制则是其中之一。1 阶跃响应黑色为期望值，红色为实际值：先考虑纯Kp控制：这样的阶跃响应，若是传统PID，由于有超调，则会减小Kp。那这是最好的方式吗？能够达到快、稳、准的要求吗？显然不会，采用定值的Kp往往不能最优化。...

2019-05-11 12:23:45 12219 2

原创问题的现象与本质

前言：解决问题的能力是非常重要的能力之一，那什么是问题？如何分析问题？如何找到问题的本质？1 什么是问题？当一件事物的现状与期望值不一样时，就产生了问题。比如，网络通信的期望值是可靠、稳定、网速100Mbps，但是现状是不稳定、且网速只有1Mbps，这之间的差距就是问题，准确的说是问题的现象，是对问题的感性认识。2 如何描述一个问题？1) 明确期望值2) 准确描述现状3) 用期望值...

2019-05-10 23:18:54 2929

原创 PID控制的现象与本质

前言：一谈到自动控制，立刻想到的是PID，足以说明PID在自动控制中的普适性和重要性。那到底什么是自动控制？什么是PID呢？1 系统我们在讨论自动控制时，首先都要基于某个系统，比如温度控制/水位控制/无人机系统等等，而系统之间是有区别的，大概可以从以下三个角度看系统：一阶或者高阶时变或者时不变线性或者非线性...

2019-05-10 22:05:11 3002

转载 IT人的学习方法论（全）

1 学习的方向07年的时候曾经讲过一节Webcast，名叫《使您成为Windows专家的一些学习习惯》。直到最近，还经常收到听众关于这一节课反馈和心得的电子邮件，可见学习方法论是大家非常关心的问题。因此，我的Blog就从讨论学习开始吧。IT是一个需要活到老，学到老的行当。在摩尔定律的推动下，技术领域的革新和提高每天都在发生，这使得IT领域的工作者必须不断的学习，才能紧跟技术的脚步。与此同时，...

2019-05-02 16:05:06 1198

原创最近思考的关键词总结

前言：未经过审视的人生是不值得过的。—苏格拉底人生需要不断地思考、需要不断地反思，包括但不限于：亲情、爱情、友情、学习、工作、事业。1 框架金字塔状，分层、分类、分模块。2 知行合一理论和实际联系，理论指导实践，实践反过来检验理论，如此反复。3 辩证性思维万物有好有坏，辩证的看问题，以客观、全面的视角。在处理问题时，要具体问题具体分析。4 独立的批判性思维博学之，审问之，慎思之...

2019-05-02 14:36:29 415

原创关于输入-输出模型的思考

前言：“输入-输出”模型在软件开发中是非常见，小到函数设计，大到计算机系统(I/O)，都包含了这个模型。其实，生活中，我们在处理信息的时候，也是这个框架。1 生活中我们是如何处理信息的？现在大家接触的信息量非常大，对于海量的信息，我们应该首先对进入大脑的信息进行质疑，也就是判断其真伪、是否符合预期要求，若为假，直接就抛弃掉，以免浪费时间和精力。接着，按照一定的方式对信息进行消化和处理，其中...

2019-05-02 12:27:34 2236

原创使用C#对数据库Access的增、删、改、查

前言：程序的运行过程，本质上是对数据流的处理，包含数据的存储和读取，其中存储和读取是基于数据结构，而怎么存储、怎么读取则基于算法，也就是所谓的“程序 = 数据结构 + 算法”。不论是web开发，还是桌面应用开发，都会涉及到数据的处理和数据的存储问题。对于数据的存储和管理，数据库是不二之选。1 数据库数据库，简而言之可视为电子化的文件柜——存储电子文件的处所，用户可以对文件中的数据进行新增、...

2019-04-26 00:12:04 1220

原创 Access:所有记录中均未找到搜索关键字

在excel导入access的最后一步，出现以下错误：所有记录中均未找到搜索关键字解决方法:检查excel的第一行(access的字段)，其中开头是否包含空格，若有，将空格删除；因为access的字段的命名规则之一是不能以空格开头！...

2019-04-23 22:01:56 1340

原创大小端以及网络序的区别

前言：在处理网络通信数据时，除了按照协议的数据解析和打包，还会涉及到非单字节数据(16位或者32位)在内存中的存储方式，也就是所谓的大小端问题。1 什么是大/小端？参考百度百科解析：大端模式，是指数据的高字节保存在内存的低地址中，而数据的低字节保存在内存的高地址中，这样的存储模式有点儿类似于把数据当作字符串顺序处理：地址由小向大增加，而数据从高位往低位放；这和我们的阅读习惯一致。小端模式...

2019-04-23 21:40:35 321

原创 RS-485、以太网和CAN三种组网方式的比较

前言:由于系统的数据流向不仅仅局限于板级内，除了板级内的芯片间通信(spi、iic等)，一般情况下均会涉及到系统级的通信(分布式系统)，常见的通信拓扑有一对一、一对多、多对多结构。而组网则是针对于一对多、多对多这样的拓扑，组网所使用的协议栈也就是该拓扑的软件实现，实现各个系统间的通信。1. 常见的组网通信方式在通信模型中，最基本的物理层和数据链路层是各个通信方式的共同之处，区别在于物理层的模...

2019-04-20 15:52:55 18271

原创存储器与文件系统

前言：在嵌入式系统应用开发中，会涉及到数据的保存、读取等功能。当数据存放在不同的存储器上时，有与之相对应的读取方式。在LINUX系统中有一个重要的概念：一切都是文件。在UNIX系统中，把一切资源都看作是文件，包括硬件设备，通常称为设备文件，这样用户就可以用读写文件的方式实现对硬件的访问。针对于文件的管理而开发的软件系统称为文件管理系统，简称文件系统。1.存储器的分类以上的存储器，可从易失...

2019-04-19 23:15:01 985

原创 C++ 重载、覆盖、虚函数与多态的联系

前言：面向对象的三大特性有继承、封装、多态，其中的继承和封装比较容易理解，那什么是多态呢？跟虚函数(virtual)又有什么联系？为了写出通用的代码，做出通用的编程，以适应需求的不断变化。需要编写多种表现形态的程序，在面向对象语言中，接口的多种不同的实现方式即为多态。那如何实现接口的不同呢？1.重载 overload一般是在一个类中实现若干重载的方法，这些方法的名称相同而参数形式不同。...

2019-04-02 22:42:45 455

原创 C++ 常量指针、指针常量、引用的区别

前言：在C语言中，"&“表示取地址。在C++中，”&"不仅表示取地址，还可以表示引用，但是与指针有所差异。要理解它们的差别，需要先掌握指针、常量指针、指针常量的概念。1.指针指针的本质也就是变量：它不仅有自己的地址，也有它所存放的值，只不过这个值是地址而已。 int a = 10; int *p = &a; //指针变量p：也即是变量p中存放的是变量a的地址(指...

2019-04-02 22:05:59 1136

原创关于打包C#程序的x86、x64以及framwork配置相关问题分析

前言：在进行完c#的winform程序开发后，需要编译成release版的可执行文件发布给客户，而在打包的过程中，会涉及目标平台的选择、以及.net framwork的选择。若选择不当，则会导致在客户电脑上无法运行的情况。所以出现无法运行的情况，原因有二：一是目标平台没选对，二是.net framwork没匹配。什么是目标平台呢？1、目标平台目标平台指的是PC的CPU，这里又特指CPU的...

2019-03-31 13:29:59 2507

原创编译型、解释型、脚本型编程语言的区别

前言：在系统的软件开发中，不仅仅是只使用一种语言，也会涉及到不同的语言，各个语言之间有共性、也有个性。正是这些不同的个性、注定它们会用在不同的场合来解决不同类型的问题。在了解各种语言的区别之前，先来了解下各个语言用在什么场合和阶段。1.软件开发有五个大的阶段1.1 需求分析确定需求，将问题进行拆分，模块化；同时设计合适的软件框架将各个模块联系起来，实现可移植、可配置、易扩展、易维护的软件...

2019-03-31 10:59:20 2464

原创 git提交代码

前言：在多人协作写代码时，版本的管理、以及功能的合并十分重要，常用的版本管理软件有SVN和git，结合目前使用的git，记录下提交代码的步骤。本地提交代码步骤：1.保存配置文件(保证配置文件为最新，否则容易出现未预期的配置导致bug)将.config中的所有内容拷贝至configs/stm32f****/defconfig，进行配置文件备份。2.清除编译的过程数据、配置信息cd nut...

2019-03-27 23:47:18 151

原创 .config和makefile以及Kconfig的联系

前言：在基于nuttx或者linux进行软件开发的过程中，经常接触到.config、makefile、Kconfig、menuconfig这四个config文件。非常有必要理清楚他们之间的关系。1.makefile指定那些文件编译、那些文件不编译，以及编译的依赖文件和生成的目标文件。作用的对象是源文件。2.Kconfig用于构建menuconfig，menuconfig的显示选项均来自...

2019-03-27 23:30:00 432

原创基于QT的上位机多线程设计模型

前言：对于一般的上位机开发，无论是使用QT还是C#，主要功能包含：1.接收并解析下位机上传的数据、2.打包并发送数据到下位机、3.业务逻辑，对数据实时显示到界面或者存储到数据库。从软件分层的角度来看，底层是数据层、中间是业务逻辑处理、上层是UI。为了不让界面假死或者卡顿，需要采用多线程的方式来实现。1.抽象实现，建立模型无论是QT/C#上位机，还是基于linux/nuttx…的APP，只要...

2019-03-27 22:57:39 2553 1

原创对软件开发中的"抽象"的理解

前言：在软件开发过程中，经常会提到"抽象"这一概念，无论是应用层、操作系统层，还是驱动层，都会涉及到抽象编程，那到底什么是抽象呢？1 何为抽象？1.1从哲学的角度看：抽象是从众多的事物中抽取出共同的、本质性的特征，而舍弃其非本质的特征。例如苹果、香蕉、生梨、葡萄、桃子等，它们共同的特性就是水果。得出水果概念的过程，就是一个抽象的过程。要抽象，就必须进行比较，没有比较就无法找到在本质上共同...

2019-03-09 23:15:54 6574

原创深入理解四元数

本文主要翻译了https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/#Rotations的内容，并结合自己在学习过程中的理解。0 前言在无人机、计算机图形学领域都会涉及到物体在坐标系中的运动，在三维空间中，任何一个运动都可以用平移和旋转的组合来实现，但这里的运动可以用相对运动、绝对运动来表示，进而需要指定具体在那个坐标系下。在无人机系统中，坐标系大概...

2019-02-27 22:45:43 10099 11

原创 CANopen学习笔记(一)----CANFestival对象字典环境搭建并新建CANopen节点

前言：主要介绍了CANopen的整体框架，开源协议栈CANFestival的对象字典和节点的一种建立方式。1 CANopen协议是什么？CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network,CAN）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议。其中的通信子协议为DS-301,设备子协议有DS-401/402等。在网络的七层协议中，CAN收发器位于物理层，实...

2019-02-23 23:31:37 6884 3

原创从电平角度理解数字电路

前言：数字电路的高低电平由0和1表示，而在实际的电路系统中，不同的模块有着不一样的电气标准。在这些标准中的高低电平也有不一样的电压范围，当不同的电气标准之间需要连接时，就有了所谓的电平转换。在数字电路中，逻辑门电路(BJT或MOSFET)处于开关状态，在若干逻辑门电路以及集成芯片组成的电路系统中，电气标准的组合和转换构成了部分的数字电路。1 电平标准的分类现在常用的电平标准有TTL、CMOS...

2019-02-14 11:18:51 1007

原创由内存分区引发对堆栈的思考

前言：在C语言编程中，程序中的不同代码和数据在编译或者运行时处于RAM的不同位置，是大家熟悉的内存分区的概念。1.STM32F769芯片内的SRAM整体分区情况代码区和常量区是只读，在运行过程中是不能进行写操作的，可以将其放在nor flash中，而栈区、堆区、全局区中的数据是可读可写，而且在运行过程中需要进行读写操作的，所以一般放在sram中运行。2. 栈区、堆区的区别2.1 分配方...

2019-02-01 17:26:57 435

原创由flash引发对ARM架构的思考

前言：在上一篇博客(https://blog.csdn.net/Boooooots/article/details/86635228)的附录中提到了代码是下载到flash中的，且代码段是放在flash中的，那么为什么可以在flash中运行代码呢？能运行代码的必要条件是什么？CPU是如何处理这些二进制代码的？cpu是处理数据和指令，那么谁来管理和组织储存设备和外设呢？cpu与外部是通过什么来进行交...

2019-01-31 17:45:09 934

原创 nuttx应用笔记1---启动过程分析

前言：前段时间有过linux的初级学习经历，了解到它的启动过程，大概分为初始化、运行init进程、挂载根文件系统、脚本解析、创建任务等。Nuttx也大同小异，现梳理一下其启动流程，有助于对整个系统的掌握。看源码之前的思考：由于nuttx由driver、net、fs、schedule、mm和一些app构成，并在系统启动之后可以进行命令交互，那么在启动过程中就需要先去初始化显示终端console...

2019-01-25 00:20:48 2189

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