2021-03-27

前言

全文参考了PX4官方文档，利用官方文档给出的脚本在ubuntu下对PX4环境进行了配置，并针对出现的问题作以说明

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下面是整个配置过程，仅供参考

一、使用官方脚本进行配置

官方文档给出的步骤是首先下载PX4的源码，然后导航到源码文件夹下运行ubuntu.sh脚本文件，即可开始PX4的环境配置：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

如果整个过程非常非常顺利，在脚本执行完成之后重启计算机，环境就配置好了。
但是通常可能不会这么顺利。
因为我一开始没有翻墙，所以没有按照官网给出的顺序来，而是先下载了ubuntu.sh和requirements.txt两个文件，并运行ubuntu.sh：

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/PX4-Autopilot/master/Tools/setup/requirements.txt
source ubuntu.sh

打开脚本可以看到运行它之后会安装PX4的常规依赖项、python3依赖、Nuttx工具链以及仿真工具及其依赖，下面针对安装过程中出现的一些问题进行说明。

二、问题说明

1.安装python3依赖项时下载速度过慢

在这一步中，下载某些包的时候下载速度极慢甚至下载失败，推荐使用清华源，可以直接修改脚本然后运行之：
将脚本中这几行：

# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install -r ${DIR}/requirements.txt

替换成：

# Python3 dependencies
echo
echo "Installing PX4 Python3 dependencies"
sudo python3 -m pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r ${DIR}/requirements.txt

然后继续运行，网上一些教程也推荐用阿里云的源，只需要替换上面的链接就好。
这一步下，如果之前requirements.txt文件没能成功下载或者没有下载，可以直接手动添加python 依赖（参考自https://blog.csdn.net/weixin_44616080/article/details/96980883?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242）：

sudo apt-get install python-argparse \
    
    python-empy python-toml python-numpy python-yaml \
   
    python-dev python-pip -y

sudo -H pip install --upgrade pip

sudo -H pip install pandas jinja2 pyserial cerberus

2.交叉编译器下载失败

这一步里，我尝试多次，都是在下载到一半多的时候提示下载失败，核心已转储，可以直接到这个网站下面手动下载然后配置：
https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads

解压缩：
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major-linux.tar.bz2

配置编译环境，将编译器的路径放到.bashrc或者.profile文件中：
export PATH=$HOME/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:\$PATH

查看编译器版本确认是否配置成功：
arm-none-eabi-gcc --version

配置成功的话会输出如下的信息：

arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
 Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
 This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
 warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

上面是以2017-q4版本为例

3. PX4源码下载

这一步无论如何建议翻墙下载，国内软件源试了都不行

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

等待下载完成后，打开终端，进到px4文件夹下，对仿真环境进行测试，以检验环境配置是否正确：

make px4_sitl_default jmavsim

正确的话，界面是这样：


也可以通过编译固件来验证：

make px4_fmu-v5_default

如果编译成功，说明环境配置的没有问题。

参考链接

1. 官方文档给出的教程
2. 纯手动配置可以参考这篇