UCOSII任务挂起点跟踪

一、目的

      一般来说ARM的IDE/调试器不提供UCOSII多任务任务调用函数调用关系的查询，本文旨在提供一种查看UCOSII任务调用堆栈的方法。

二、UCOSII任务切换简介

      UCOSII任务切换方式有两种，一种是通过触发软中断来切换，另一种是直接跳转（分中断里跳转和任务执行中跳转）。无论怎样切换，都是把当前执行的任务内容压入当前任务的堆栈中去，然后设置任务SP的值为优先级最高的任务的堆栈，然后出栈恢复寄存器为最高优先级的任务挂起前的值，亦即还原任务状态，让最高优先级的任务跑下去。而保存任务挂起前的寄存器的值的堆栈，就是我们跟踪任务的调用关系的工具。

      无论哪种方式的切换，最终都是要切换到要执行的任务，亦即把要执行的任务的堆栈出栈，这样，我们可以获知寄存器在任务堆栈里的位置，我们看切换最后面的一点代码就可以获知。例如，我们可以从下面代码获知，挂起任务堆栈里的顺序是：

CPSR,R0,R1...R12,LR,PC。

 LDMFD   SP!, {R0}                                           ;    Pop new task's CPSR,
    MSR     SPSR_cxsf, R0

;    Pop new task's context.
    LDMFD   SP!, {R0-R12, LR}
    LDMFD   SP!, {PC}^

      UCOSII的任务堆栈保存在每个任务控制块里面，如下所示，其成员OSTCBStkPtr就是任务堆栈指针：