本文探讨嵌入式控制单元的固件更新，重点关注二级设备在以太网、CAN、UART通信链路上的更新流程。采用ST IAP协议，通过Python脚本控制一级和二级设备，实现透传模式切换、固件更新和启动选项修改。通过chardev和iapdev抽象接口简化操作，包括iapdev的jumpToAddr、getBootloaderVersion等方法。同时，定义了bootoption域的约定，确保更新的正确性。
机器人、AGV等自动化设备，车身有大量嵌入式控制单元，开发及应用过程中有固件更新需求。需要探讨出一套通用的在应用编程模板。
其中涉及的通信链路有： 以太网 CAN UART
涉及应用层协议： TCP, UDP, TCP Modbus, CANopen, 485Modbus, 232Modbus以及一些开发者自定义的协议
在应用编程协议统一使用： ST IAP protocol
其中固件更新所使用的程序为python脚本。
其网络拓扑如下图
对于一级设备，可以直接由x86控制器或者交换机对外调试口进行固件更新。
对于二级设备，需要通过一级设备进行转发，完成固件更新功能。
本文主要讨论的是二级设备的固件更新方式。
更新固件的流程大致如下（以x86中运行pyscript,经一级设备，更新232Modbus设备的固件为例）：
1. pyscript发送UDP指令，将一级设备的232Modbus任务模式切换为透传模式。
2. pyscript发送UDP报文模拟Modbus指令，使二级设备跳转到 bootloader
3. pyscript发送UDP报文模拟ST IAP Protocol, 对二级设备进行固件更新
4. pyscript发送UDP报文模拟ST IAP Protocol, 修改二级设备启动选项
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