移动机器人
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不纯洁的锌
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STM32F407和LAN8720调试记录(1)
LAN8720测试代码的整理1. 在两个工程的基础上修改,分别是正点原子ATK的 “实验55 网络通信实验” 和ST官方的“STSW-STM32070”例程硬件是原子的explorer和SeerF4kernelV2。两个例程的问题在于ATK例程用的外部SRAM,注释掉外部SRAM后跑不起来。而ST官方例程用的芯片是DP83848,需要手动修改为LAN8720A。针对ST的例程,网上有对应的文档:S...原创 2017-12-12 16:15:25 · 15914 阅读 · 5 评论 -
ros kinetic hector_quadrotor gazebo7.0 调试记录
版本环境ros kineticgazebo 7资源链接CSDN上的介绍 ROS quadrotor tutorial hector quadrotor github hector_quadrotor安装按照ROS官方的tutorials,是针对hydro版的ros的。按照CSDN里的介绍,把git的分支改成kinetic即可。使用wstool从gi...原创 2018-03-23 01:46:03 · 1080 阅读 · 1 评论 -
STM32F4 LAN8720以及LWIP的移植调试记录 (3)
LAN8720配置: IP: 192.168.192.30 Gateway: 192.168.192.1检测到高频率的ARP包包的内容在询问192.168.192.1的mac地址,并要求应答者发往192.168.192.30。 可以判断为LAN8720可能要夸网段发包,但是找不到网管。 于是把LAN8720的网关改为192.168.192.15, 即PC机的IP。 然后...原创 2018-03-07 22:44:56 · 6315 阅读 · 1 评论 -
陀螺仪与里程计不匹配度的自动判定方法
背景移动机器人底盘两个重要的上传参数就是底盘的里程(x,y,θ)(x,y,θ)(x, y, {\theta})和陀螺仪的θθ{\theta}角,即yaw角。处于各种原因,比如陀螺仪失效、轮子打滑、底盘运动参数配置错误等问题,可能导致这两个传感器上传的yaw角会发生短时间地,或微小地不匹配的情况。为了快速定位问题发生的时刻,本文解释了一种判定两者不一致的方式。其基本原理为两个时间序列的相似性分析...原创 2018-02-11 19:10:47 · 1757 阅读 · 0 评论 -
移动机器人车身网关软件设计
总线拓扑:网关以软件形式存在,在“一级设备”处,承担连接异形网络的功能。默认协议:对于符合默认协议的设备,编写好任务函数后,能够直接被网关访问并将数据上传1. Modbus - RTU2. CANOpen组件:1. 时间同步2. 以太网虚拟CAN卡3. 抢占式透传串口注:虚拟CAN卡在工作时,不影响其他访问CAN资源的任务原创 2018-01-10 11:03:04 · 413 阅读 · 0 评论 -
底盘运动学里程计软件及测试
背景:大量不同参数的移动机器人底盘。部分底盘本地并没有样机,更新代码后无法保证是否正常工作。需要简单有效的反转定义每个轮的左右方向,高效互换各个轮的ID。AGV停止状态判断。对于高分辨率的编码器,不被误判为运动。在下发指令超速,下发加速度超标时,做基于不改变运动轨迹的速度限制。底盘类型:双轮差动三轮全向四轮麦克纳姆单驱动轮舵轮定向驱动轮单舵轮四轮差动原创 2018-01-25 15:12:53 · 2567 阅读 · 0 评论