SLAM中的imu

1.注意事项

零偏的特点：

摘自　https://blog.csdn.net/iceboy314159/article/details/89504310

在静置状态下采集一段加速度数据，理论上此时(ax,ay,az)(ax​,ay​,az​)=(0,0,g)(0,0,g). 从下图可以看出，加速度计每个轴的输出都被拉偏了，这个偏移值就是加速度零偏，于是加速度输出可以表示为以下模型，以下为x轴，另外两个轴类似。
ax=aˆx+Δxax​=a^x​+Δx​
axax​为加速度计x轴输出，aˆxa^x​为x轴加速度真值，Δx

Δx​为x轴零偏值。

上电重复性

IMU设备每次上电启动，上述零偏误差值都不一样，这就造成了上电重复误差。

随机误差

假设我们已经估计出加速度计的零偏值，并将其从加速度计输出数值中剔除，此时的输出如下图。此时的的输出便是随机误差，也就是加速度噪声。
ax=aˆx+Δx+η

ax​=a^x​+Δx​+η
axax​为加速度计x轴输出，aˆxa^x​为x轴加速度真值，ΔxΔx​为x轴零偏值，η

η为随机噪声。

漂移

IMU上电后，零偏值会随着时间慢慢慢慢变化，这就是零漂误差，这个误差通常与温度有关，如果IMU中加入温度补偿，那么零漂误差会非常小。