UCOSiii学习笔记＜四＞

假设有3个任务，优先级从高到底分别是任务H（high）M（middle）L（low）。

任务H和任务L使用互斥信号量访问同一临界资源，任务M不使用临界资源。

图1(1):L任务正在使用某临界资源（信号加锁），H任务被唤醒，执行H任务。但L任务并未执行完毕，此时临界资源还未释放（互斥信号量还处于加锁状态，即使优先级更高的任务也无法访问这个临界资源）
图1(2):这个时刻H任务也要对该临界资源进行访问，但L任务还未释放资源，由于保护机制，H任务进入阻塞态，L任务得以继续运行，此时已经发生了优先级翻转现
图1(3):某个时刻M任务被唤醒，由于M任务的优先级高于工任务，M任务抢占了CPU的使用权，M任务开始运行，此时L任务尚未执行完，临界资源还没被释放
图1(4):M任务运行结束，归还CPU使用权，L任务继续运行。
图1(5):L任务运行结東，释放临界资源（信号解锁），H任务得以对资源进行访问，H任务开始运行。

说的通俗点就是，任务H和任务L都会访问一个临界资源区，通过互斥信号量加锁解锁没问题。任务H和任务L会互相等待对方加锁或解锁，这个也没问题。但是任务M优先级比任务L优先级高，本来任务H等着任务L解锁互斥信号量呢，结果CPU不去执行任务L，CPU被任务M抢了，任务H本来是想等任务L的信号呢，现在还要等任务M执行完，才能让任务L解锁信号量。那任务H可是最高优先级啊，任务H不能忍了。所有任务H把任务L的优先级提到和自己一般高（通过互斥信号量自动完成），这样任务M无法打断任务L了。等任务H获得了这个信号量，在把任务L的优先级调回原来的级别。

那到底什么是优先级反转呢？

我的理解：两个任务使用互斥信号量访问同一资源，由于其他任务抢占了其中某个任务的CPU使用时间，导致另一个任务不能及时接收或发送这个互斥信号量。使得一个任务等待互斥信号量的时间变长。

使用互斥信号量解决上面这个问题：

 图2(1):L任务正在使用某临界资源，L任务正在使用某临界资源，H任务被唤醒执行H任务。但L任务并未执行完毕，此时临界资源还未释放
图2(2):某一时刻任务也要对该资源进行访问，由于保护机制，H任务进入塞态。此时发生优先级继承，系统将L任务的优先级暂时提升到与H任务优先级相同，L任务继续执行
图2(3):在某一时刻M任务被唤醒，由于此时M任务的优先级暂时低于L任务，所以M任务仅在就绪态，而无法获得CPU使用权。
图2(4):L任务运行完毕，H任务获得对资源的访问权，H任务从阻塞态变成运行态，此时L任务的优先级会变回原来的优先级。
图2(5):当H任务运行完毕，M任务得到CPU使用权，开始执行
图2(6):系统正常运行，按照设定好的优先级运行