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RSS订阅原创 GNSS/INS紧耦合学习笔记之多传感器融合
这里展示双天线可用时，如何在原卡尔曼滤波上做变形，也就是我们常说的多传感器融合策略。参考代码在这里：TightlyCoupledINSGNSS/TC_KF_Epoch.m at master · benzenemo/TightlyCoupledINSGNSSgithub.com卡尔曼滤波中，以INS为核心。INS的机械编排顺序为 １． 根据陀螺仪增量更新姿态；２． 根据姿态，转换加速度应力到导航坐标系；３． 新速度等于前一时刻速度和加速度乘以时间；４． 位置等于前一..
2021-07-28 13:44:51
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原创 GNSS/IMU紧耦合学习笔记之卫星数据处理
了解了组合导航紧耦合的框架后，下一步就是准备GNSS的输入数据了。这里以单点定位的代码为例，介绍每个参数的计算方法：代码链接在这里：kakusang2020/iXR_GNSS-IMU_TightlyCouplingProgramgithub.com代码框图如下所示：读取RINEX3.02格式的星历文件，之后计算卫星速度，位置等信息。这里以单点定位程序为基础，在红色标注的地方存储紧耦合需要的数据。1.GNSS时间选择GPS秒为时间基准。2.PRN号卫星编号，GPS一般
2021-07-28 13:37:11
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原创 GNSS/IMU紧耦合学习笔记之程序框架梳理
硕士期间要做基于伪距，伪距率和IMU的紧耦合，正好找到了一个开源的MATLAB代码，决定在学习的过程中把笔记放在这里，方便和大家一起学习讨论。以下是github链接：benzenemo/TightlyCoupledINSGNSSgithub.com这个代码是基于Paul D. Groves教授的Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems书上的开源代码修改得到的，结构很清晰。主文件
2021-07-28 13:26:36
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空空如也
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