GNSS/INS紧耦合学习笔记之多传感器融合

最新推荐文章于 2023-06-19 12:51:35 发布
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文章标签： matlab 定位 gnss
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这里展示双天线可用时，如何在原卡尔曼滤波上做变形，也就是我们常说的多传感器融合策略。

参考代码在这里：

TightlyCoupledINSGNSS/TC_KF_Epoch.m at master · benzenemo/TightlyCoupledINSGNSS​github.com

图标

卡尔曼滤波中，以INS为核心。INS的机械编排顺序为 １．　根据陀螺仪增量更新姿态；

２．　根据姿态，转换加速度应力到导航坐标系；

３．　新速度等于前一时刻速度和加速度乘以时间；

４．　位置等于前一时刻位置加速度乘以时间；

ECEF下机械编排

INS，作为一种航位推算方法，需要准确的前一时刻位置，速度，姿态，和自身陀螺仪加速度计零偏信息。卡尔曼滤波中把这五个量设为估计值。

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Buliqiuqiu
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