了解了组合导航紧耦合的框架后,下一步就是准备GNSS的输入数据了。
这里以单点定位的代码为例,介绍每个参数的计算方法:
代码链接在这里:
kakusang2020/iXR_GNSS-IMU_TightlyCouplingProgramgithub.com
代码框图如下所示:
读取RINEX3.02格式的星历文件,之后计算卫星速度,位置等信息。这里以单点定位程序为基础,在红色标注的地方存储紧耦合需要的数据。
1.GNSS时间
选择GPS秒为时间基准。
2.PRN号
卫星编号,GPS一般从1遍到32号,QZSS从33到40.
3.伪距
精确的伪距需要电离层,对流层,卫星钟差和相对论效应改正。改正过后的伪距保留着接收机钟差,紧耦合中钟差和钟差率的状态量不为0。
L_noclk=[L_noclk;Range-Trop+c*sat_clk+c*rela];%计算并存储伪距
4.卫星位置
这里的位置是接受时刻卫星在ECEF下的位置。
参考《GPS原理与接收机设计》P62:
求出t时刻与参考时间toe之间的差异;
tk=tkr-t1; %The time difference between the time