GNSS/IMU紧耦合学习笔记之卫星数据处理

了解了组合导航紧耦合的框架后，下一步就是准备GNSS的输入数据了。

这里以单点定位的代码为例，介绍每个参数的计算方法：

代码链接在这里：

kakusang2020/iXR_GNSS-IMU_TightlyCouplingProgram​github.com

代码框图如下所示：

读取RINEX3.02格式的星历文件，之后计算卫星速度，位置等信息。这里以单点定位程序为基础，在红色标注的地方存储紧耦合需要的数据。

1.GNSS时间

选择GPS秒为时间基准。

2.PRN号

卫星编号，GPS一般从1遍到32号，QZSS从33到40.

3.伪距

精确的伪距需要电离层，对流层，卫星钟差和相对论效应改正。改正过后的伪距保留着接收机钟差，紧耦合中钟差和钟差率的状态量不为0。

L_noclk=[L_noclk;Range-Trop+c*sat_clk+c*rela];%计算并存储伪距

4.卫星位置

这里的位置是接受时刻卫星在ECEF下的位置。

参考《GPS原理与接收机设计》P62：

求出t时刻与参考时间toe之间的差异；

tk=tkr-t1;  %The time difference between the tim