计算机视觉-----------计算视差图

1 立体图像

2 计算机差图

3 NCC算法

3.1 实验要求

3.2 代码实现

3.3 实验结果

4 实验结论

1、立体图像

一个多视图成像的特殊例子是立体视觉（或者立体成像），即使用两台只有水平（向 一侧）偏移的照相机观测同一场景。当照相机的位置如上设置，两幅图像具有相同 的图像平面，图像的行是垂直对齐的，那么称图像对是经过矫正的。该设置在机器 人学中很常见，常被称为立体平台。
2、计算视差图

归一化相关性，简称NCC，就是用于归一化待匹配目标之间的相关程度，注意这里比较的是原始像素。通过在待匹配像素位置p（px，py）构建n*n邻域匹配窗口，与目标像素位置p’(px+d,py）同样构建邻域匹配窗口的方式建立目标函数来对匹配窗口进行度量相关性，注意这里构建相关窗口的前提是两帧图像之间已经校正到水平位置，即光心处于同一水平线上，此时极线是水平的，否则匹配过程只能在倾斜的极线方向上完成，这将消耗更多的计算资源。相关程度的度量方式由如下式子定义：

3、NCC算法
3.1实验要求

从理论角度&#x