六足机器人步态规划方法

jorni J

已于 2024-06-07 16:25:32 修改

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文章标签：机器人算法 matlab

于 2024-06-07 16:15:46 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/byw_dark/article/details/139529299

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六足机器人的步态规划方法方法：

固定步态规划：

交替三角支撑步态（Alternating Tripod Gait）：这是最常见的步态之一。在任何时候，六条腿中的三条腿处于支撑阶段，另外三条腿处于摆动阶段。这样可以保证机器人的稳定性，适合于平坦的地面。
示例代码：

% 定义参数
num_legs = 6; % 机器人的腿数
step_length = 0.1; % 步长（米）
cycle_time = 1; % 一个步态周期的总时间（秒）

% 定义每条腿的相位偏移（以周期时间的分数表示）
phase_offsets = [0, 0.5, 0.33, 0.83, 0.67, 0.17];

% 定义时间向量
time = linspace(0, cycle_time, 100);

% 初始化腿的位置
leg_positions = zeros(num_legs, length(time));

% 计算每条腿的位置
for i = 1:num_legs
    phase = phase_offsets(i) * cycle_time; % 计算相位时间
    for t = 1:length(time)
        % 判断当前时间是否在支撑阶段或摆动阶段
        if mod(time(t) - phase, cycle_time) < cycle_time / 2
            leg_positions(i, t) = -step_length / 2; % 支撑阶段位置
        else
            leg_positions(i, t) = step_length / 2; % 摆动阶段位置
        end
    end
end

% 绘制腿的位置曲线
figure;
hold on;
for i = 1:num_legs
    plot(time, leg_positions(i, :)); % 绘制每条腿的位置
end
xlabel('时间 (秒)'); % x轴标签
ylabel('腿的位置 (米)'); % y轴标签
legend('腿 1', '腿 2', '腿 3', '腿 4', '腿 5', '腿 6'); % 图例
title('交替三角支撑步态'); % 标题
hold off;

波动步态（Wave Gait）：这种步态中，每次只有一条腿处于摆动阶段，其余五条腿处于支撑阶段。这种步态速度较慢，但可以在不平坦的地面上提供更好的稳定性。
示例代码：

% 定义参数
num_legs = 6; % 机器人的腿数
step_length = 0.1; % 步长（米）
cycle_time = 1; % 一个步态周期的总时间（秒）

% 定义每条腿的相位偏移（以周期时间的分数表示）
phase_offsets = [0, 1/6, 2/6, 3/6, 4/6, 5/6];

% 定义时间向量
time = linspace(0, cycle_time, 100);

% 初始化腿的位置
leg_positions = zeros(num_legs, length(time));

% 计算每条腿的位置
for i = 1:num_legs
    phase = phase_offsets(i) * cycle_time; % 计算相位时间
    for t = 1:length(time)
        % 判断当前时间是否在支撑阶段或摆动阶段
        if mod(time(t) - phase, cycle_time) < cycle_time / 2
            leg_positions(i, t) = -step_length / 2; % 支撑阶段位置
        else
            leg_positions(i, t) = step_length / 2; % 摆动阶段位置
        end
    end
end

% 绘制腿的位置曲线
figure;
hold on;
for i = 1:num_legs
    plot(time, leg_positions(i, :)); % 绘制每条腿的位置
end
xlabel('时间 (秒)'); % x轴标签
ylabel('腿的位置 (米)'); % y轴标签
legend('腿 1', '腿 2', '腿 3', '腿 4', '腿 5', '腿 6'); % 图例
title('波动步态'); % 标题
hold off;

周期步态规划：

对称周期步态：所有腿的步态周期相同，但相位不同，通过调整每条腿的相位，可以实现不同的步态模式，如交替三角支撑步态。

不对称周期步态：不同腿的步态周期不同，可以用于适应复杂地形或在部分腿故障情况下保持运动。
示例代码：

% 定义参数
num_legs = 6; % 机器人的腿数
step_length = 0.1; % 步长（米）

% 定义每条腿的步态周期（秒）
cycle_times = [1, 1.2, 0.8, 1.1, 0.9, 1.3];

% 定义每条腿的相位偏移（以各自周期时间的分数表示）
phase_offsets = [0, 0.3, 0.6, 0.2, 0.4, 0.5];

% 定义时间向量
total_time = 10; % 总时间（秒）
dt = 0.01; % 时间步长（秒）
time = 0:dt:total_time; % 时间向量

% 初始化腿的位置
leg_positions = zeros(num_legs, length(time));

% 计算每条腿的位置
for i = 1:num_legs
    cycle_time = cycle_times(i); % 获取当前腿的步态周期
    phase = phase_offsets(i) * cycle_time; % 计算相位时间
    for t = 1:length(time)
        % 判断当前时间是否在支撑阶段或摆动阶段
        if mod(time(t) - phase, cycle_time) < cycle_time / 2
            leg_positions(i, t) = -step_length / 2; % 支撑阶段位置
        else
            leg_positions(i, t) = step_length / 2; % 摆动阶段位置
        end
    end
end

% 绘制腿的位置曲线
figure;
hold on;
for i = 1:num_legs
    plot(time, leg_positions(i, :)); % 绘制每条腿的位置
end
xlabel('时间 (秒)'); % x轴标签
ylabel('腿的位置 (米)'); % y轴标签
legend('腿 1', '腿 2', '腿 3', '腿 4', '腿 5', '腿 6'); % 图例
title('不对称周期步态'); % 标题
hold off;

事件驱动步态规划：
通过传感器检测机器人与地面之间的相互作用，实时调整每条腿的动作，以应对复杂和动态变化的环境。例如，通过力传感器检测支撑腿的受力情况，及时调整摆动腿的位置和速度。
示例代码：

% 定义参数
num_legs = 6; % 机器人的腿数
step_length = 0.1; % 步长（米）
cycle_time = 1; % 一个步态周期的总时间（秒）

% 初始化腿的位置和状态
leg_positions = zeros(num_legs, 1);
leg_states = ones(num_legs, 1); % 1表示支撑阶段，0表示摆动阶段
leg_timers = zeros(num_legs, 1); % 记录每条腿在当前阶段的时间

% 设置时间步长和总时间
dt = 0.01; % 时间步长（秒）
total_time = 10; % 总时间（秒）
time = 0:dt:total_time; % 时间向量

% 初始化传感器数据（触地传感器，1表示接触地面，0表示离开地面）
touch_sensors = ones(num_legs, 1);

% 初始化腿的位置记录矩阵
leg_positions_history = zeros(num_legs, length(time));

% 事件驱动步态规划
for t = 1:length(time)
    for i = 1:num_legs
        if leg_states(i) == 1 % 支撑阶段
            leg_positions(i) = -step_length / 2;
            if touch_sensors(i) == 0 % 检测到腿离开地面
                leg_states(i) = 0; % 切换到摆动阶段
                leg_timers(i) = 0; % 重置定时器
            end
        else % 摆动阶段
            leg_positions(i) = step_length / 2;
            if touch_sensors(i) == 1 % 检测到腿接触地面
                leg_states(i) = 1; % 切换到支撑阶段
                leg_timers(i) = 0; % 重置定时器
            end
        end
        leg_timers(i) = leg_timers(i) + dt; % 更新定时器
    end
    % 更新历史记录
    leg_positions_history(:, t) = leg_positions;
    
    % 模拟传感器数据变化（这里只是一个简单的模拟，实际情况应根据具体传感器数据）
    if mod(t, 50) == 0
        touch_sensors = 1 - touch_sensors; % 模拟传感器的触地/离地变化
    end
end

% 绘制腿的位置曲线
figure;
hold on;
for i = 1:num_legs
    plot(time, leg_positions_history(i, :)); % 绘制每条腿的位置
end
xlabel('时间 (秒)'); % x轴标签
ylabel('腿的位置 (米)'); % y轴标签
legend('腿 1', '腿 2', '腿 3', '腿 4', '腿 5', '腿 6'); % 图例
title('事件驱动步态规划'); % 标题
hold off;

优化步态规划：

利用优化算法，如遗传算法、粒子群优化、梯度下降等，对步态参数进行优化，以实现特定目标，如最小能耗、最大稳定性或最快速度。这种方法通常需要大量的计算资源，但可以获得最优的步态参数。
示例代码：使用遗传算法（Genetic Algorithm, GA）来优化机器人的步态参数
MATLAB中需要安装了遗传算法工具箱（Genetic Algorithm Toolbox）

% 定义机器人参数
num_legs = 6; % 机器人的腿数
step_length = 0.1; % 步长（米）

% 优化目标函数
function cost = gait_cost_function(params)
    num_legs = 6;
    step_length = 0.1;
    cycle_time = params(1:num_legs); % 提取每条腿的步态周期
    phase_offsets = params(num_legs+1:end); % 提取每条腿的相位偏移
    
    % 模拟步态
    total_time = 10; % 总时间（秒）
    dt = 0.01; % 时间步长（秒）
    time = 0:dt:total_time; % 时间向量
    leg_positions = zeros(num_legs, length(time));
    
    for i = 1:num_legs
        phase = phase_offsets(i) * cycle_time(i); % 计算相位时间
        for t = 1:length(time)
            if mod(time(t) - phase, cycle_time(i)) < cycle_time(i) / 2
                leg_positions(i, t) = -step_length / 2; % 支撑阶段位置
            else
                leg_positions(i, t) = step_length / 2; % 摆动阶段位置
            end
        end
    end
    
    % 计算成本函数（这里以腿位置变化的平滑度作为例子）
    % 实际应用中，可以根据具体需求定义目标函数
    cost = 0;
    for i = 1:num_legs
        cost = cost + sum(abs(diff(leg_positions(i, :))));
    end
end

% 设置遗传算法参数
num_params = 12; % 6条腿的步态周期和6条腿的相位偏移
lb = [0.5 * ones(1, 6), zeros(1, 6)]; % 参数下界
ub = [2 * ones(1, 6), ones(1, 6)]; % 参数上界

% 调用遗传算法
options = optimoptions('ga', 'PopulationSize', 50, 'MaxGenerations', 100);
[optimal_params, optimal_cost] = ga(@gait_cost_function, num_params, [], [], [], [], lb, ub, [], options);

% 提取优化结果
optimal_cycle_time = optimal_params(1:num_legs);
optimal_phase_offsets = optimal_params(num_legs+1:end);

% 显示优化结果
disp('优化后的步态周期:');
disp(optimal_cycle_time);
disp('优化后的相位偏移:');
disp(optimal_phase_offsets);

% 绘制优化后的腿的位置曲线
total_time = 10; % 总时间（秒）
dt = 0.01; % 时间步长（秒）
time = 0:dt:total_time; % 时间向量
leg_positions = zeros(num_legs, length(time));

for i = 1:num_legs
    phase = optimal_phase_offsets(i) * optimal_cycle_time(i); % 计算相位时间
    for t = 1:length(time)
        if mod(time(t) - phase, optimal_cycle_time(i)) < optimal_cycle_time(i) / 2
            leg_positions(i, t) = -step_length / 2; % 支撑阶段位置
        else
            leg_positions(i, t) = step_length / 2; % 摆动阶段位置
        end
    end
end

% 绘制腿的位置曲线
figure;
hold on;
for i = 1:num_legs
    plot(time, leg_positions(i, :)); % 绘制每条腿的位置
end
xlabel('时间 (秒)'); % x轴标签
ylabel('腿的位置 (米)'); % y轴标签
legend('腿 1', '腿 2', '腿 3', '腿 4', '腿 5', '腿 6'); % 图例
title('优化后的步态规划'); % 标题
hold off;

学习和自适应步态规划：

利用机器学习和强化学习算法，根据机器人的反馈数据，逐步调整和改进步态。比如，利用深度强化学习算法，让机器人通过试错学习最佳的步态模式。
示例代码：使用Q-learning算法实现六足机器人自适应步态规划的简单MATLAB代码示例

% 定义参数
num_legs = 6; % 机器人的腿数
step_length = 0.1; % 步长（米）
cycle_time = 1; % 一个步态周期的总时间（秒）
num_states = 10; % 状态数量
num_actions = 4; % 动作数量（例如，增加或减少步长，增加或减少周期时间）

% 初始化Q表
Q = zeros(num_states, num_actions);

% 学习参数
alpha = 0.1; % 学习率
gamma = 0.9; % 折扣因子
epsilon = 0.1; % 探索率
num_episodes = 1000; % 训练的回合数

% 初始化步态参数
current_step_length = step_length;
current_cycle_time = cycle_time;

% 状态转换函数
function state = get_state(step_length, cycle_time)
    state = round((step_length - 0.05) / 0.01) + 1;
end

% 奖励函数
function reward = get_reward(step_length, cycle_time)
    % 简单的奖励函数示例，可以根据具体需求调整
    reward = -abs(step_length - 0.1) - abs(cycle_time - 1);
end

% 动作执行函数
function [new_step_length, new_cycle_time] = take_action(step_length, cycle_time, action)
    switch action
        case 1
            new_step_length = step_length + 0.01;
            new_cycle_time = cycle_time;
        case 2
            new_step_length = step_length - 0.01;
            new_cycle_time = cycle_time;
        case 3
            new_step_length = step_length;
            new_cycle_time = cycle_time + 0.1;
        case 4
            new_step_length = step_length;
            new_cycle_time = cycle_time - 0.1;
    end
    new_step_length = max(0.05, min(new_step_length, 0.15));
    new_cycle_time = max(0.5, min(new_cycle_time, 2));
end

% Q-learning训练过程
for episode = 1:num_episodes
    % 初始化状态
    current_state = get_state(current_step_length, current_cycle_time);
    
    for t = 1:100 % 每个回合的最大时间步数
        % 选择动作
        if rand < epsilon
            action = randi(num_actions); % 探索
        else
            [~, action] = max(Q(current_state, :)); % 利用
        end
        
        % 执行动作
        [new_step_length, new_cycle_time] = take_action(current_step_length, current_cycle_time, action);
        
        % 获取新的状态和奖励
        new_state = get_state(new_step_length, new_cycle_time);
        reward = get_reward(new_step_length, new_cycle_time);
        
        % 更新Q表
        Q(current_state, action) = Q(current_state, action) + ...
            alpha * (reward + gamma * max(Q(new_state, :)) - Q(current_state, action));
        
        % 更新当前状态
        current_step_length = new_step_length;
        current_cycle_time = new_cycle_time;
        current_state = new_state;
    end
end

% 使用学习到的Q表进行步态规划
total_time = 10; % 总时间（秒）
dt = 0.01; % 时间步长（秒）
time = 0:dt:total_time; % 时间向量
leg_positions = zeros(num_legs, length(time));

optimal_action = zeros(num_legs, 1);

for i = 1:num_legs
    % 根据Q表选择最优动作
    current_state = get_state(current_step_length, current_cycle_time);
    [~, optimal_action(i)] = max(Q(current_state, :));
    phase = (i-1) / num_legs * cycle_time; % 计算相位时间
    
    for t = 1:length(time)
        % 判断当前时间是否在支撑阶段或摆动阶段
        if mod(time(t) - phase, current_cycle_time) < current_cycle_time / 2
            leg_positions(i, t) = -current_step_length / 2; % 支撑阶段位置
        else
            leg_positions(i, t) = current_step_length / 2; % 摆动阶段位置
        end
    end
end

% 绘制腿的位置曲线
figure;
hold on;
for i = 1:num_legs
    plot(time, leg_positions(i, :)); % 绘制每条腿的位置
end
xlabel('时间 (秒)'); % x轴标签
ylabel('腿的位置 (米)'); % y轴标签
legend('腿 1', '腿 2', '腿 3', '腿 4', '腿 5', '腿 6'); % 图例
title('学习和自适应步态规划'); % 标题
hold off;