Grid-Based RRT*的个人理解

Grid-based RRT ⁄ for minimum dose walking path-planning in complex radioactive environments

(未写完)

简单的总结一下这个论文的创新点：

通过将RRT与网格搜索结合，弥补RRT的缺点，可用于具有障碍和狭窄区域的复杂环境。将障碍物部分预处理，生成围绕障碍物的栅格。当障碍物栅格的点进入随机树的范围后，继续按照RRT*的算法，连接这些点，并自然的生成绕过障碍物的路径。

以下是从原文中摘录的一些内容：

矩形边界框表示障碍区域。如果障碍区域彼此重叠，则选择包含这些障碍物的较大边界框作为障碍区域，并且这些障碍物被视为整体以避免产生狭窄区域。

矩形区域用网格离散化，样本位于每个网格节点上。这个过程可以看作是一种确定的抽样方式。然后执行精确的碰撞检测以识别障碍物内的样本，并且这些样本被称为障碍物节点并且不与任何节点连接。网格边界上的样本称为边界节点，它们可以与位于无障碍空间的样本连接（可以与随机树上的点进行连接），将网格节点添加到节点树并优化网格的节点连接。其余的网格节点称为通用节点，它们只能与网格上的其他节点连接（只能与位于障碍物区域的点连接）。