最近进展有点慢，被PWM（树莓派有2个pwm腿，但是我需要4个，查了n多方案还是用DMA驱动gpio模拟pwm的办法）和中断(因为知道硬件所以我不想用轮询的方式查询编码器过来的脉冲，当然这事最好是用一段简单的rtl逻辑加个i2c控制器就可以把数据实时送给cpu了，但是目前还是用IO中断来做吧)挡住了，编码中。
前些天把两腿组装好，对比我买的平衡车玩具（对了，在robi杂志上看到原来这是山寨的日本一个玩具开发商“Takara Tomy”的一款"Hello! MiP"玩具机器人）比划了一下，感觉Robi太大而平衡车有点小。
其实2年多前，在搞这个平衡车之前老早我就一直在想，如果搞成哪吒那种风火轮，其实是可以兼顾轮子的优点和腿的优点，关键的关键，会非常省电：轮子肯定比腿省电多了，平衡也比腿容易做多了。直到年初看到Google的已经实现的handle机器人，我就看到了这个想法原来真有人做并且效果非常好。“significantly less complex”。
平衡车，只是一个过渡。
因为平衡车其实很多时候是固定一个轮子调节另一个轮子来得到平衡，所以我想大不了第一阶段先让Robi两只腿成固定模式，这样就是分割开的平衡车的两个轮子而已。
但是现在我还完全不知道这个风火轮的平衡控制是什么算法，不晓得有没有谁做过这种“leg-wheel”的研究；github也没找到代码。。。除了google外日本人似乎早有过一些研究，不得不承认日本人在这方面还是积累了大量牛x的经验的。
这是日本人2005年的IEEE上的一个文章：http://ieeexplore.ieee.org/document/1570565/
这里有个硬件介绍：http://ruina.tam.cornell.edu/dynwalk17abstracts/381-InHwan-Kim.pdf
这里可能可以找到一点线索：http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/robots.html
另外，其实改成风火轮的主要目的，是让项目显得牛逼一点，这样做起来才不枯燥，这才是根本---何况这本来就是我当初的打算，如果只是搞成平衡车，我想指日可待了，也就没啥意思了 :-))
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