RTP（Robi改造计划）--- 状态更新2018.7.30

“穿越天空的云啊，慢些走，

我用奔跑告诉你，我不回头”

------《乌拉巴托的夜》

 

这几个月花了蛮多时间看书，把什么高数、线性代数、数学物理方法（主要是常微分方程那块）复习了下，然后发现不行，还得看“理论力学”、“自动控制原理”、“现代控制理论”，然后发现我必须要成为一年前提到的那种“摆弄符号的人”了。

幸运的是，我发现不但三角函数我还记得一点，一会儿就能想起来（这得益于高中魔鬼般的训练），而且求导和微积分以及tail泰勒展开我也能想起来，连复合函数求导那套都能从脑海深处翻出来。。。神奇。

拉普拉斯变换是不记得怎么搞了，什么极点配置，都忘了或者说没学好。

现在摆弄maxima算出L的阶段。

2018.7.30

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摆弄了几天maxima决定还是切换到mathematica. 因为raspberry上内置mathematica所以我只需要把现在用的pi2换成pi3即可：因为pi2上的mathematica被我完全卸掉了为了腾出来点空间，然后shit试图安装回去的时候，捣鼓半天发现已经现在源里面已经没有相关deb了。

这些我算是gang刚弄明白了这个流程是：建模->状态方程（符号计算用mathematica)->控制仿真(matlab)。

当学生时我的手算就经常出错，这么一长溜符号我肯定会出错。